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5.1.6 版本发布记录

tros-humble​

版本号：2.4.4 (2025-10-24)​

新增功能（RDK S100平台）：

  • 板端算法推理框架 dnn_node 新增 ROI 推理模式，输出的 output tensor 数量为 output_size x roi_size。
  • 新增人体检测和跟踪(Ultralytics YOLO Pose)算法示例。
  • 新增人体实例跟踪算法示例，基于reid模型提取人体特征，通过SQlite数据库存储、管理、查询特征。 launch 文件中关闭了人体检测和跟踪节点 mono2d_body_detection 基于 ROI 的人体跟踪方式；限制输入的 ROI 尺寸小于 3.5 倍实际模型输入尺寸。
  • 新增人手关键点及手势识别(mediapipe)算法示例。实现手掌检测基本功能，前后处理以及发送 ai msg ；支持mipi相机、usb相机、本地回灌图片的方式；支持零拷贝和非零拷贝方式获取图片。
  • 新增DeepSeek大语言模型算法示例。支持人机对话；RDK S100, RDK S100P 新增支持 DeepSeek_R1_Distill_Qwen_1.5B 模型, DeepSeek_R1_Distill_Qwen_7B 模型。

版本号：2.4.3 (2025-9-15)​

新增功能（RDK X5平台）：

版本号：2.4.2 (2025-8-29)​

新增功能（RDK S100平台）：

  • MIPI图像采集支持230ai双目模组。
  • 目标检测YOLO支持yolo11和yolov12算法；增加使用component方式启动的脚本，支持使用mipi cam采集4K图像进行推理。
  • EdgeSAM分割一切算法新增edgesam作为模型推理；新增nv12格式数据输入；新增对分割结果padding, 用于在双目深度案例一同可视化。
  • 新增文本图片特征检索算法，用于文本图片特征提取检索。
  • 新增DOSOD算法，新增地瓜自研开放性词汇检测DOSOD端侧部署功能包；新增DOSOD模型自定义修改检测类别的重参数量化方法。
  • 新增双目OCC，集成地瓜双目OCC网络。
  • 视觉语言模型算法新增smolvlm2模型适配, 支持图片回灌、订阅模式；新增llm模型推理结束后输出完整话题的能力。
  • 新增双目深度估计算法。

版本号：2.4.1 (2025-7-30)​

新增功能（RDK X5平台）：

  • MIPI图像采集支持imx415模组。
  • EdgeSAM分割一切算法新增edgesam作为模型推理；新增nv12格式数据输入；新增对分割结果padding, 用于在双目深度案例一同可视化。
  • 新增人体实例跟踪算法，基于reid模型提取人体特征，通过SQlite数据库存储、管理、查询特征。
  • 新增双目OCC算法，集成地瓜双目OCC网络。
  • 视觉语言模型新增smolvlm2模型适配, 支持图片回灌、订阅模式；新增llm模型推理结束后输出完整话题的能力。

版本号：2.4.0 (2025-5-12)​

新增功能：

  • 支持RDK S100平台。

版本号：2.3.3 (2025-4-30)​

新增功能：

版本号：2.3.2 (2025-1-15)​

功能变更：

新增功能：

  • 新增ZED相机图像采集，用于启动zed相机获取双目图像，用于双目深度估计算法输入。
  • 新增DOSOD算法，新增地瓜自研开放性词汇检测DOSOD端侧部署功能包。

问题修复：

版本号：2.3.1 (2024-11-20)​

功能变更：

  • 依赖的opencv版本从3.4.5升级到4.5.4（Ubuntu 22.04使用的最新release版本）。

新增功能：

问题修复：

版本号：2.3.0 (2024-09-19)​

新增功能：

版本号：2.2.0 (2024-04-11)​

功能变更：

  • 基于TROS Foxy 2.1.3版本，适配Ubuntu 22.04系统和ROS2 Humble。
  • TROS的安装路径由/opt/tros变更为/opt/tros/humble，和ROS2的安装路径层级和命名保持一致。
  • 不再提供tros-ros-base安装包（包含rclcpp、rclpy、ros2cli等ROS2基础功能包），使用标准的ROS2发行包，安装TROS Humble时自动安装依赖的ROS2 Humble。
  • 使用ROS2 fastdds的零拷贝通信功能，涉及到数据采集、图像编解码、算法示例等使用到图像数据的模块。
  • 零拷贝通信使用的QoS的Reliability由RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE（rclcpp::QoS()）变更为RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_BEST_EFFORT（rclcpp::SensorDataQoS()），避免使用零拷贝时潜在的稳定性风险。
  • 重构hobot_dnn，使用更底层的板端推理框架libdnn，不再使用easydnn。
  • hobot_audio升级语音算法SDK，使用更底层的板端推理框架libdnn，不再使用easydnn。
  • hobot_trigger适配ROS2 Humble版本rosbag2。

新增功能：

  • robot_dev_config新增bloom编译和打包的脚本，用于ARM平台编译和打包TROS。
  • hobot_mipi_cam node新增frame_ts_type配置项，支持realtime（用于计算通信延迟）和sensor（默认，用于传感器的时间戳同步）配置参数。
  • 新增hobot_shm node，用于配置ROS2零拷贝环境。

问题修复：

  • 修复编译器升级引入的兼容性问题。
  • 修复板端编译部分ROS2 pkg存在的路径依赖问题。

tros-foxy​

版本号：2.1.3 (2024-03-11)​

功能变更：

  • jpeg压缩格式图片使用的数据类型由sensor_msgs::msg::Image变更为标准的sensor_msgs::msg::CompressedImage，支持使用foxglove和ros2 rqt等工具查看TROS发布的jpeg格式图片。涉及到hobot_websocket, hobot_codec, hobot_image_publisher, hobot_usb_cam模块。
  • 统一使用jpeg/mjpeg配置项指定发布/订阅jpeg压缩格式图片，删除jpeg-compressed/mjpeg-compressed配置项，涉及到hobot_codec和hobot_usb_cam模块。
  • 引入表示TROS发行版的环境变量TROS_DISTRO，执行source /opt/tros/setup.bash/source /opt/tros/local_setup.bash命令后，环境变量TROS_DISTRO的值为空。hobot_codec, hobot_audio, hobot_mipi_cam, hobot_usb_cam等模块使用的配置文件路径由/opt/tros/lib变更为/opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib。

版本号：2.1.2 (2024-01-19)​

新增功能：

  • 重构hobot_usb_cam，支持更多format配置和转码。
  • hobot_audio更新语音SDK，同时支持2mic和4mic麦克风板;增加micphone_name配置设备ID号。

问题修复：

  • hobot_rgbd_cam node修复发送数据消息step字段设置错误问题。
  • hobot_tts更新音频播放函数调用，解决新版本系统播放失败问题。
  • hobot_llm删除config设备树文件，以及更新README，新版本系统可通过命令工具设置ION内存大小。

版本号：2.1.1 (2023-11-03)​

新增功能：

  • 新增hobot_chatbot node，调用智能语音、大语言模型、文本转语音模块，实现板端语音聊天功能。

问题修复：

  • 文本转语音hobot_tts node，修复某些字符导致应用退出问题。

版本号：2.1.0 (2023-09-14)​

功能变更：

  • tros-ros-base更新到最新ROS2 foxy源码，兼容最新ROS2 foxy软件包。
  • 使用ROS2 foxy软件包只source /opt/tros/setup.bash即可，不再需要使用脚本建立软链接。

新增功能：

  • 文本转语音hobot_tts node新增参数指定播放音频设备。
  • 新增大语言模型hobot_llm node，可在端侧体验LLM。
  • 图像编解码hobot_codec node配置参数in_format新增jpeg-compressed配置项，同时根据配置项选择订阅的话题数据类型。

问题修复：

  • MIPI图像采集hobot_mipi_cam node修复发送RGB格式数据消息step字段设置错误问题。

版本号：2.0.2 (2023-08-28)​

功能变更：

  • tros.b安装时配置的ROS2源（/etc/apt/sources.list.d/ros2.list）变更为清华镜像源，解决安装ROS2 package速度慢和失败的问题。

新增功能：

  • 启动tros.b脚本配置环境时（source /opt/tros/setup.bash和source /opt/tros/local_setup.bash）新增权限检查的功能。如果当前账户不具有root权限将会自动进入切换到root账户的流程，解决因为权限不够导致的使用tros.b失败的问题。
  • 智能语音算法hobot_audio node新增音频设备号参数配置功能，方便二次开发​。
  • 事件触发hobot_trigger node新增通过std_msg话题给Trigger模块发放任务功能，规范Trigger配置方法。

问题修复：

  • 修复图像加速处理hobot_cv node同时进行crop&resize处理图像时，处理失败的问题。
  • 修复MIPI图像采集hobot_mipi_cam node启动时输出error log的问题。
  • 修复数据可视化消息转换hobot_visualization node的launch启动文件配置无效的问题。

版本号：2.0-Release（2.0.1） (2023-06-10)​

功能变更：

  • 升级语音算法，优化ASR（语音识别）效果。
  • 优化算法示例的model_name配置项，从模型文件中自动解析model_name配置，解决参数配置错误导致的加载模型失败问题，提升算法二次开发的易用性。
  • tros.b安装包中不再包含nav2功能包，用户直接在RDK上使用apt命令安装ROS2最新版本的nav2功能包，解决老版本nav2存在的稳定性问题。

新增功能：

  • 新增支持RDK Ultra平台。
  • 新增Trigger事件触发并获取和可视化rosbag数据的hobot_trigger和hobot_visalization等node，帮助用户定位、复现和可视化机器人场景中的感知、规控等问题。同时用户可以二次开发实现数据触发、录制和实时回传的功能。
  • USB图像采集node自适应USB摄像头的设备号，降低用户使用USB摄像头的门槛。
  • 新增视觉惯性里程计（Visual Inertial Odometry，VIO）算法node，基于视觉实现低成本、鲁棒性高的机器人高精度定位算法。
  • 新增文本转语音的hobot_tts node，实现将文本转化为语音进行播报的功能。
  • 新增激光雷达目标检测算法hobot_centerpoint node。
  • 新增BEV感知算法hobot_bev node。
  • 新增双目深度估计算法hobot_stereonet node。

问题修复：

  • 升级RDK X3的easydnn（版本号1.6.1）和dnn（版本号1.18.4），修复算子crash问题以及支持更多算子。
  • 修复RGBD图像采集node发布的深度数据错误的问题。

其他更新：

  • 优化人体检测和跟踪算法node，支持根据输入图像分辨率自适应输出的算法感知结果坐标。
  • 修复orb_slam3算法编译脚本路径错误导致的编译失败问题。

版本号：2.0-Beta（2.0.0） (2023-05-29)​

2.0-Beta（2.0.0）是第一个2.x版本tros.b，建议1.x版本tros.b的用户升级到2.x版本。

功能变更：

  • 代码托管平台从Gitlab更换为GitHub，方便更多开发者进行二次开发。
  • 集成更高效的包管理机制，加快版本升级效率，让机器人应用安装更加便捷。

新增功能：

  • 支持全新的核心板开发套件RDK X3 Module。
  • hobot_audio增加语音ASR识别结果输出，方便用于开发语音应用。

问题修复：

  • 修复dnn_node内置的MobileNet_SSD模型后处理在多线程情况下崩溃问题。
  • 修复X86平台下dnn_node使用DDR输入模型推理失败问题
  • 修复X86平台下hobot_codec和hobot_image_publisher编译失败问题。

其他更新：

  • 更新示例的launch启动脚本，应用引用依赖模块的launch脚本并配置参数。
  • webscoket更新展示端的D-Robotics logo。
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