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5.2.3 图像编解码

功能介绍​

图像编解码功能与ROS image_transport package类似，RDK采用硬件单元加速MJPEG/H264/H265与BGR8/RGB8/NV12格式之间转换，可以大幅降低CPU占用的同时提升格式转换效率，X86平台仅支持MJPEG与BGR8/RGB8/NV12格式之间的转换。

代码仓库：(https://github.com/D-Robotics/hobot_codec)

支持平台​

平台运行方式示例功能
RDK X3, RDK X3 ModuleUbuntu 20.04 (Foxy), Ubuntu 22.04 (Humble)启动MIPI摄像头获取图像，然后进行图像编码，最后通过Web展示
RDK X5Ubuntu 22.04 (Humble)启动MIPI摄像头获取图像，然后进行图像编码，最后通过Web展示
RDK UltraUbuntu 20.04 (Foxy)启动MIPI摄像头获取图像，然后进行图像编码，最后通过Web展示
X86Ubuntu 20.04 (Foxy)使用图像发布工具发布YUV图像，然后进行图像编码，最后通过Web展示

RDK Ultra不支持H.264视频编码格式。

准备工作​

RDK平台​

  1. RDK已烧录好Ubuntu 20.04/Ubuntu 22.04系统镜像。

  2. RDK已成功安装TogetheROS.Bot。

  3. RDK已连接摄像头F37或其他MIPI摄像头。

X86平台​

  1. X86环境已配置Ubuntu 20.04系统镜像。

  2. X86环境已安装X86版本tros.b。

使用方式​

下面以 JPEG 编码为例，介绍从摄像头或图像发布工具获取NV12格式图片数据，经过JPEG压缩编码后，实现在PC的Web端预览图片。

RDK平台​

  1. 获取YUV数据，并启动JPGE编码：

    通过SSH登录RDK，使用mipi_cam作为数据来源，配置hobot_codec输入为NV12格式，输出为JPEG格式，可修改mipi_cam为实际使用的sensor型号。

    a. 启动mipi_cam

    # 配置tros.b环境
    source /opt/tros/setup.bash
    ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py mipi_video_device:=F37

    b. 启动hobot_codec编码

    # 配置tros.b环境
    source /opt/tros/setup.bash
    ros2 launch hobot_codec hobot_codec.launch.py codec_in_mode:=shared_mem codec_in_format:=nv12 codec_out_mode:=ros codec_out_format:=jpeg codec_sub_topic:=/hbmem_img codec_pub_topic:=/image_jpeg

  2. Web端查看JPEG编码图像，另起一个终端：

    # 配置tros.b环境
    source /opt/tros/setup.bash
    ros2 launch websocket websocket.launch.py websocket_image_topic:=/image_jpeg websocket_only_show_image:=true

  3. PC打开浏览器（chrome/firefox/edge）输入 http://IP:8000，IP为RDK/X86设备IP地址，点击左上方Web端展示即可查看JPEG编码的实时画面

    web-f37-codec

X86平台​

  1. 获取YUV数据，并启动JPGE编码：

    a. 启动图像发布节点

    # 配置tros.b环境
    source /opt/tros/setup.bash
    //从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的图片文件
    cp -r /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/hobot_image_publisher/config/ .

    // 启动图像发布节点

    ros2 launch hobot_image_publisher hobot_image_publisher.launch.py publish_output_image_w:=960 publish_output_image_h:=544 publish_message_topic_name:=/hbmem_img publish_fps:=20

    b. 启动JPEG图片编码&发布pkg

    # 配置tros.b环境
    source /opt/tros/setup.bash
    ros2 launch hobot_codec hobot_codec.launch.py codec_in_mode:=shared_mem codec_in_format:=nv12 codec_out_mode:=ros codec_out_format:=jpeg codec_sub_topic:=/hbmem_img codec_pub_topic:=/image_jpeg

  2. Web端查看JPEG编码图像，另起一个终端：

    # 配置tros.b环境
    source /opt/tros/setup.bash
    ros2 launch websocket websocket.launch.py websocket_image_topic:=/image_jpeg websocket_only_show_image:=true

  3. PC打开浏览器（chrome/firefox/edge）输入 http://IP:8000，IP为RDK/X86设备IP地址，点击左上方Web端展示即可查看JPEG编码的实时画面。

注意事项​

如遇到 Hobot codec 节点启动异常，可通过下述步骤进行问题排查：

  1. 是否设置 tros.b 环境
  2. 参数是否正确，具体参考Hobot_codec README.md