跳到主要内容

RDK X系列历史发布

RDK X5​

注意事项：

  • 更新系统后，请使用 rdk-miniboot-update 命令更新 NAND 固件至最新版本。
  • 官方会定期发布新版镜像，这些镜像包含了最新的功能优化和问题修复。用户既可以通过下载最新镜像进行安装，也可以直接通过在线升级方式获取系统更新。

TROS算法升级 & 版本号：3.2.3​

镜像更新​

  • 20250610
    • 更新 ROS 仓库 GPG 签名密钥
    • 支持实时内核切换
    • 集成最新版 miniboot 固件，使用 rdk-miniboot-update 命令烧录 NAND 后，会释放更多内存给系统
  • 20250604
    • 修复配置幻尔载板系统启动失败的问题

系统层更新​

  • 桌面显示优化：Ubuntu 桌面支持 3D GPU 加速渲染，视觉体验更流畅
  • 音频子板适配新增：支持 微雪 WM8960 Audio HAT 与 幻尔载板，加快语音方案集成效率
  • WIFI 驱动升级：增强弱信号环境下连接稳定性，优化休眠/唤醒过程中的自动重连机制
  • Sensor采集框架支持扩展：集成 V4L2 框架，已适配 imx477、ov5647、imx219，更多 Sensor 支持持续更新中
  • 网络与远程优化：默认切换至 iptables legacy 模式，VNC 显示流畅性提升，远程桌面不卡顿
  • 接口增强：CAN 接口稳定性优化，解决高速数据丢包问题。srpi-config 工具新增 Uart7 支持，提升串口扩展能力
  • 存储兼容性优化：提升对 SD 卡的兼容性，适配更多存储卡型号

应用层更新​

  • 语音能力增强：新增 ASR 语音识别方案，语音算法开发更高效
  • 双目深度算法升级：深度估计算法优化，检测速度与精度全面提升
  • 多模态示例集成：内置端侧大模型多模态示例，3 分钟快速构建自定义应用方案

双目算法升级 & 版本号：3.1.1​

核心功能亮点​

  • 系统备份：全新 rdk-backup 工具，一键备份当前系统，轻松生成可烧录镜像。详见 rdk-backup介绍
  • 配置管理：支持使用 config.txt 配置 40pin 引脚在 U-Boot 阶段的初始化状态，提升系统启动稳定性
  • 触摸屏增强：新增双击和长按操作，长按模拟右键，屏幕控制更加灵活
  • 设备树覆盖支持：增加 1_wire 设备树覆盖（dtoverlay）示例，为定制硬件连接提供更多选择
  • 双目算法升级：StereoNet 深度算法升级，显著提升深度效果；新增 ZED 相机支持，实现双目图像采集，搭配 StereoNet 轻松构建智能视觉系统
  • 全新应用方案：智能视频盒子：hobot_rtsp_client 支持 RTSP 拉流、解码、智能推理，并通过 Web 界面展示推理结果，快速集成边缘 AI 解决方案
  • 开放词汇检测方案：DOSOD：hobot_dosod 基于地瓜自研的开放性词汇检测算法，提供端侧部署方案，让语音交互更灵活

问题修复与优化​

  • 修复 efficientnasnet_m_300x300_nv12.bin 模型导入异常问题
  • 优化 SD 卡协议支持，提升兼容性
  • 修复竖屏显示导致的黑屏问题
  • dnn_node 修复 YOLOv8-seg 后处理 box 越界崩溃问题
  • hobot_codec 修复帧率计算错误
  • hobot_stereonet_utils 删除无法启动的 launch 文件
  • 解决多路 I2C 检测问题，增加 LPWM 开关配置

版本号：3.1.0​

新增功能​

  • 增加按键休眠和唤醒功能
  • 开放 40Pin 第二功能

优化改进​

  • 修复 BUG
  • 修正 CAN 频率异常
  • 支持更多 sensor 和分辨率

注意事项：
旧版本使用 apt update && apt upgrade 升级到该版本时，需要先卸载 tros-humble-stereonet-model，再安装 tros-humble-hobot-stereonet 包。

sudo apt-get remove tros-humble-stereonet-model
sudo dpkg --remove --force-all tros-humble-stereonet-model
sudo apt install -y tros-humble-hobot-stereonet

版本号：3.0.1​

新增功能​

  • 提供 Server 版本固件
  • 支持 7 款微雪 MIPI DSI LCD 屏幕的桌面显示和触控
  • 支持非 root 用户执行示例程序

优化改进​

  • 修复 BUG
  • 支持更多 sensor 和分辨率
  • 优化高分辨率显示稳定性

版本号：3.0.0​

首次发布的 RDK X5 固件，基于 Ubuntu 22.04，提供丰富的多媒体示例、算法示例，支持多种应用场景的机器人应用开发。

RDK X3​

版本号：3.0.0​

新增功能​

  • 支持 Ubuntu 22.04

版本号：2.1.0​

新增功能​

  • 完善 srpi-config 系统配置工具，支持 Wi-Fi 连接，开/关 SSH、VNC，使能/禁用 40pin 上的外设总线，本地化语言配置，设置 CPU 超频，设置 ION 内存大小等系统配置
  • 支持 /boot/config.txt 系统配置文件，支持设置 dtoverlay、CPU 超频、IO 启动状态配置等选项
  • 添加 yolov5s v6/v7 模型示例

优化改进​

  • 支持在 HDMI 显示器上输出启动日志和进入用户命令行，方便用户使用
  • 支持更多的 HDMI 显示分辨率，极大增强兼容性
  • 优化 Desktop 和 Server 版本的预装软件清单，删除冗余项，补充必要软件，如添加 VLC
  • 优化 Desktop 菜单栏布局，精简选项
  • 默认开启蓝牙功能
  • 增加后处理的 C++ 接口，提高后处理效率
  • 使用 udisk2 自动挂载 U 盘，解决 NTFS 文件系统自动挂载后不能访问的问题
  • 支持用户保留 VNC 密码文件
  • VNC 服务默认不自动开启，可减少系统资源消耗。用户可通过 srpi-config 工具打开
  • RDK X3 v2.1 和 RDK Module 开发板 CPU 正常模式下最高运行在 1.5GHz，超频后最高 1.8GHz

问题修复​

  • 删除 Wi-Fi 驱动的冗余内核日志
  • 修改 apt 源域名为 archive.d-robotics.cc

其他更新​

  • 支持 Chromium 浏览器，用户可通过 sudo apt install chromium 安装

版本号：2.0.0​

本次发布带来了许多令人期待的功能和改进，旨在提供更好的开发体验和更广泛的应用场景支持。

开放源代码​

  • 完全开放操作系统的源代码，包括系统核心模块和功能模块。开发者可自由查看和修改，为定制化和优化提供更大灵活性
  • 提供详细代码文档和注释，帮助开发者理解和使用
  • 欢迎开发者通过开源社区参与代码贡献和讨论，源码在 D-Robotics 上维护

支持 RDK X3 Module​

  • 引入全新核心板开发者套件 RDK X3 Module
  • RDK X3 Module 拥有更小尺寸，兼容树莓派 CM4 接口
  • 开发者可根据需求选择适配的第三方载板，扩展核心板功能和应用场景

其他更新​

  • 优化已有功能，修复已知问题和漏洞，提升操作系统稳定性和性能
  • 修订文档和帮助文档，提供更全面、准确的技术资料和指南
  • 提供更低层 API，方便开发者进行二次开发和集成

版本号：1.0.0​

  1. cat /etc/version 显示 1.x.x
  2. 不能使用 rdkos_info 命令
  3. 老系统，无开源源代码，使用老手册，细小 bug 在新版本镜像中修复
  4. 地瓜源域名和密钥有修改

TogetheROS.Bot​

tros-humble​

版本号：2.4.0 (2025-05-12)​

新增功能：

  • 支持 RDK S100 平台。

版本号：2.3.3 (2025-04-30)​

新增功能：

版本号：2.3.2 (2025-01-15)​

功能变更：

新增功能：

  • 新增 ZED 相机图像采集，用于获取双目图像作为深度估计算法输入。
  • 新增 DOSOD 算法，提供地瓜自研开放性词汇检测端侧部署功能包。

问题修复：

版本号：2.3.1 (2024-11-20)​

功能变更：

  • 依赖的 opencv 版本由 3.4.5 升级到 4.5.4（Ubuntu 22.04 最新 release）。

新增功能：

问题修复：

版本号：2.3.0 (2024-09-19)​

新增功能：

版本号：2.2.0 (2024-04-11)​

功能变更：

  • 基于 TROS Foxy 2.1.3，适配 Ubuntu 22.04 和 ROS2 Humble。
  • TROS 安装路径调整为 /opt/tros/humble。
  • 不再提供 tros-ros-base 安装包，直接依赖标准 ROS2 发行包。
  • 使用 ROS2 fastdds 零拷贝通信，QoS Reliability 改为 BEST_EFFORT。
  • hobot_dnn、hobot_audio 重构为基于 libdnn。
  • hobot_trigger 适配 ROS2 Humble 版本 rosbag2。

新增功能：

  • robot_dev_config 新增 bloom 编译打包脚本。
  • hobot_mipi_cam node 新增 frame_ts_type 配置项。
  • 新增 hobot_shm node 配置 ROS2 零拷贝环境。

问题修复：

  • 修复编译器升级兼容性问题。
  • 修复板端编译部分 ROS2 pkg 路径依赖问题。

tros-foxy​

版本号：2.1.3 (2024-03-11)​

功能变更：

  • jpeg 压缩图片类型由 sensor_msgs::msg::Image 改为 sensor_msgs::msg::CompressedImage，支持 foxglove/ros2 rqt 工具查看。
  • 统一使用 jpeg/mjpeg 配置项，删除 jpeg-compressed/mjpeg-compressed 配置项。
  • 新增环境变量 TROS_DISTRO，配置文件路径调整为 /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib。

版本号：2.1.2 (2024-01-19)​

新增功能：

  • 重构 hobot_usb_cam，支持更多 format 配置和转码。
  • hobot_audio 更新语音 SDK，支持 2mic/4mic 麦克风板，增加 micphone_name 配置。

问题修复：

  • hobot_rgbd_cam node 修复 step 字段设置错误。
  • hobot_tts 修复音频播放失败问题。
  • hobot_llm 删除 config 设备树文件，更新 README，支持命令工具设置 ION 内存。

版本号：2.1.1 (2023-11-03)​

新增功能：

  • 新增 hobot_chatbot node，支持板端语音聊天。

问题修复：

  • hobot_tts node 修复特殊字符导致退出问题。

版本号：2.1.0 (2023-09-14)​

功能变更：

  • tros-ros-base 升级到最新 ROS2 foxy 源码。
  • 使用 ROS2 foxy 只需 source /opt/tros/setup.bash。

新增功能：

  • hobot_tts node 新增音频设备参数。
  • 新增 hobot_llm node，支持端侧 LLM。
  • hobot_codec node 新增 jpeg-compressed 配置项。

问题修复：

  • hobot_mipi_cam node 修复 RGB 格式 step 字段错误。

版本号：2.0.2 (2023-08-28)​

功能变更：

  • ROS2 源更换为清华镜像源。

新增功能：

  • tros.b 脚本新增权限检查，自动切换 root。
  • hobot_audio node 新增音频设备号参数。
  • hobot_trigger node 新增 std_msg 话题触发功能。

问题修复：

  • hobot_cv node 修复 crop&resize 同时处理失败问题。
  • hobot_mipi_cam node 启动时 error log 问题。
  • hobot_visualization node launch 配置无效问题。

版本号：2.0-Release（2.0.1） (2023-06-10)​

功能变更：

  • 升级语音算法，优化 ASR 效果。
  • 算法示例 model_name 配置自动解析。
  • tros.b 安装包不再包含 nav2，建议使用 apt 安装最新版 nav2。

新增功能：

  • 支持 RDK Ultra 平台。
  • 新增 Trigger 事件触发、rosbag 数据可视化 node。
  • USB 图像采集 node 支持设备号自适应。
  • 新增 VIO 算法 node。
  • 新增 hobot_tts node。
  • 新增 hobot_centerpoint、hobot_bev、hobot_stereonet node。

问题修复：

  • 升级 RDK X3 easydnn/dnn，修复算子 crash。
  • 修复 RGBD 图像采集 node 深度数据错误。

其他更新：

  • 优化人体检测/跟踪算法 node，支持分辨率自适应。
  • 修复 orb_slam3 编译脚本路径错误。

版本号：2.0-Beta（2.0.0） (2023-05-29)​

2.0-Beta（2.0.0）为第一个 2.x 版本，建议 1.x 用户升级。

功能变更：

  • 代码托管平台迁移至 GitHub。
  • 集成高效包管理机制。

新增功能：

  • 支持 RDK X3 Module。
  • hobot_audio 增加 ASR 识别结果输出。

问题修复：

  • 修复 dnn_node MobileNet_SSD 多线程崩溃。
  • 修复 X86 平台 dnn_node、hobot_codec、hobot_image_publisher 编译失败。

其他更新：

  • 更新示例 launch 脚本。
  • websocket 展示端更新 D-Robotics logo。

TogetheROS-V1.x​

V1.1.6​

  • 新增 X86 平台支持，包括 Hobot_DNN、Hobot_codec 等模块。
  • 修复音频 codec 驱动自动加载导致的 I2C 占用问题。
  • 修复 USB 摄像头 Video 设备节点变化问题。

V1.1.5​

  • 新增 hobot_audio 支持线形/环形麦克风配置。
  • 优化 hobot_sensors MIPI Camera 时间戳精度。
  • 新增 hobot_image_publisher h265 编码测试视频。
  • 修复 TROS 安装包路径依赖问题。
  • 修复系统迭代更新后用户文件被覆盖问题。

V1.1.4​

  • 优化 hobot_sensors，支持多种模组。
  • 新增 VIO raw/yuv 格式图片接口。
  • 新增 hobot_image_publisher MP4/H264/H265 视频发布。
  • 修复 hobot_dnn 部分算法后处理无返回值。
  • 新增 hobot_cv benchmark 工具。
  • 优化工具链模块，新增 bug 修复指导。
  • 修复 USB3.0 设备和 HDMI 采集卡兼容问题。

V1.1.3​

  • 优化工具链，一键安装实现模型量化。
  • 新增 rtsp 拉流解码 C 语言示例。
  • 新增 hobot_cv 图片 padding 与 nv12 处理。
  • 优化 hobot_codec 输出日志。
  • 优化 hobot_sensor，新增多款摄像头支持。

V1.1.2​

  • 新增板端 docker 支持。
  • 新增 2D 垃圾检测算法示例。
  • 增加 C/C++ 多媒体与算法开发接口。
  • 新增 dnn_node_sample package 使用示例。
  • 新增自适应多核模型推理。
  • 新增感知结果置信度信息。

V1.1.1​

  • 优化视觉、图像模块报错提示。
  • 优化智能语音算法示例。
  • 新增声源定位 DOA 应用示例。
  • 集成 Navigation2 源码。
  • 用户手册新增 AI 工具链说明。

V1.1.0​

  • 开放内核驱动编译环境。
  • 优化 TF 卡兼容性。
  • 新增小车巡线、自动泊车场景应用示例。
  • 新增多款摄像头适配。
  • 新增舜宇 RGBD 模组适配。
  • hobot_codec 修复异常图片崩溃。
  • 支持输出帧率控制。
  • 新增 EDID 检测、自适应分辨率。
  • 新增 joystick 遥控手柄支持。
  • 新增 xfs/ntfs 文件系统支持。

V1.0.5​

  • 新增泊车场景算法示例。
  • 新增本地图片发布工具。
  • 新增 hobot_cv neon 加速滤波功能。
  • hobot_dnn 修复推理输出帧率错误。
  • 支持人体检测等算法摄像头类型选择。
  • hobot_codec 修复图片 step 参数错误。
  • 系统软件新增 restart_network 命令。

V1.0.4​

  • 新增 ORB-SLAM3 并优化。
  • hobot_dnn 修复推理异常、升级预测库。
  • hobot_cv 支持 pyramid 输出。
  • 系统软件新增 rtsp 视频流硬解码、Python API。
  • 修复 AI 模型加载 I2C 报错、python pwm 设置周期问题、spi 只写/只读问题。
  • 修复以太网和 wifi 同时启动报错。
  • 新增 4 路麦克风音频子板说明。

V1.0.3​

  • 新增 ROS2 vision_opencv 适配。
  • hobot_audio 优化语音识别，默认唤醒词更换。
  • hobot_cv 新增 crop/resize/rotate 接口。
  • hobot_sensor 优化 NV12 转 RGB 效率。
  • hobot_msgs 优化关键点信息，新增 audio_msg。

V1.0.2​

  • 新增 GC4663 mipi camera、RealSense camera 适配。
  • 优化 AI 示例，支持 usb camera 多分辨率。
  • 优化首次开机启动时间。
  • 修复 Desktop 版本黑屏问题。
  • mono2d_body_detection 新增关键点置信度。
  • audio_control 新增语音控制机器人运动。
  • hobot_audio 新增语音识别功能。
  • hobot_websocket 优化 web 显示界面。
  • hobot_msgs 优化关键点信息，新增 audio_msg。

V1.0.1​

  • 更新 hobot-arm64-modules，修复 Desktop 鼠标显示问题。
  • HobotDNN 优化异步推理性能。
  • HobotCV 优化 Log 输出。
  • HobotSensor 修复 rgbd sensor 发布消息失败。
  • HobotWebsocket 修复内存泄漏。
  • HobotCodec 优化编解码 CPU 占用。
  • 新增 HobotHDMI 模块。
  • mono2d_body_detection 优化性能统计与 Log。
  • hand_lmk_detection 修复内存泄漏与推理性能。
  • hand_gesture_detection 修复多手检测问题并优化性能。
最后于 更新