TogetheROS.Bot 简介
TogetheROS.Bot是D-Robotics面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人操作系统，旨在释放机器人场景的智能潜能，助力生态开发者和商业客户能够高效、便捷的进行机器人开发，打造具有竞争力的智能机器人产品。
TogetheROS.Bot支持在RDK平台上运行，同时提供模拟器版本在X86平台上运行。RDK平台涵盖下图所示的全部功能，X86平台支持以图片回灌方式体验部分功能，提高用户算法开发和验证效率，并能够快速迁移到RDK平台。
TogetheROS.Bot源码托管在GitHub D-Robotics组织。
Communication通信组件
Communication是在ROS2 Foxy和Humble版本通信核心组件基础上进行的功能优化和扩展。
主要特性如下：
其中蓝色部分为优化、新增模块，TogetheROS.Bot主要特性如下：
- 提供“hobot_sensor”适配机器人常用传感器，节省开发时间，聚焦核心竞争力
- 提供“hobot_dnn”简化板端算法模型推理与部署，释放BPU算力，降低智能算法使用门槛
- 提供“hobot_codec”软硬结合加速视频编解码，节省CPU资源，提升并行处理能力
- 提供“hobot_cv”软硬结合提升常见CV算子性能，节省CPU资源，提升运行效率
- 提供“hobot Render”Web端和HDMI动态可视化功能，实时渲染算法结果（仅限Web端），便于展示与调试
- 增加“zero-copy”进程间零拷贝通信机制，降低数据传输时延，减少系统资源消耗
- 丰富中间件软件调试以及性能调优工具，提升问题定位效率，方便系统性能优化
- 与ROS2 Foxy/Humble版本接口保持完全兼容，便于复用ROS丰富工具包，加快原型验证
- 支持最小化和模块化剪裁，方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中
Boxs算法仓库
Boxs是D-Robotics面向机器人厂商和生态开发者推出的基于TogetheROS.Bot的智能算法包，旨在提升基于D-Robotics RDK机器人操作系统进行机器人智能算法集成和落地的效率。
- 图像检测算法如FCOS、YOLO、FasterRCNN、Efficientdet、Mobilenet_ssd;
- 图像分类模型如Mobilenet
- 语义分割模型如Unet
- 应用算法模型如人体检测与跟踪、手势识别、人手关键点检 测、单目高程网络、单目3D检测、语音处理等
Apps应用示例
Apps是基于D-Robotics RDK机器人操作系统Communication和Boxs开发的算法应用示例，旨在打通图像输入、感知、策略等完整链路，展示应用效果，加速客户demo开发效率。
常见名词解释
| 名词 | 含义 |
|---|---|
| zero-copy | 进程间零拷贝通信方式 |
| hobot dnn | 基于BPU的模型推理功能封装 |
| SLAM | 定位与地图构建 |
| DOA | 声源定位 |
| ASR | 自动语音识别 |
| TogetheROS.Bot | TogetheROS.Bot机器人操作系统 |
| tros.b | TogetheROS.Bot缩写 |