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TogetheROS.Bot 简介

TogetheROS.Bot是D-Robotics面向机器人厂商和生态开发者推出的机器人操作系统,旨在释放机器人场景的智能潜能,助力生态开发者和商业客户能够高效、便捷的进行机器人开发,打造具有竞争力的智能机器人产品。

TogetheROS.Bot支持在RDK平台上运行,同时提供模拟器版本在X86平台上运行。RDK平台涵盖下图所示的全部功能,X86平台支持以图片回灌方式体验部分功能,提高用户算法开发和验证效率,并能够快速迁移到RDK平台。

TROS-Diagram

TogetheROS.Bot源码托管在GitHub D-Robotics组织

Communication通信组件

Communication是在ROS2 Foxy和Humble版本通信核心组件基础上进行的功能优化和扩展。

主要特性如下:

其中蓝色部分为优化、新增模块,TogetheROS.Bot主要特性如下:

  • 提供“hobot_sensor”适配机器人常用传感器,节省开发时间,聚焦核心竞争力
  • 提供“hobot_dnn”简化板端算法模型推理与部署,释放BPU算力,降低智能算法使用门槛
  • 提供“hobot_codec”软硬结合加速视频编解码,节省CPU资源,提升并行处理能力
  • 提供“hobot_cv”软硬结合提升常见CV算子性能,节省CPU资源,提升运行效率
  • 提供“hobot Render”Web端和HDMI动态可视化功能,实时渲染算法结果(仅限Web端),便于展示与调试
  • 增加“zero-copy”进程间零拷贝通信机制,降低数据传输时延,减少系统资源消耗
  • 丰富中间件软件调试以及性能调优工具,提升问题定位效率,方便系统性能优化
  • 与ROS2 Foxy/Humble版本接口保持完全兼容,便于复用ROS丰富工具包,加快原型验证
  • 支持最小化和模块化剪裁,方便根据需要部署在资源受限的嵌入式产品中

Boxs算法仓库

Boxs是D-Robotics面向机器人厂商和生态开发者推出的基于TogetheROS.Bot的智能算法包,旨在提升基于D-Robotics RDK机器人操作系统进行机器人智能算法集成和落地的效率。

  • 图像检测算法如FCOS、YOLO、FasterRCNN、Efficientdet、Mobilenet_ssd;
  • 图像分类模型如Mobilenet
  • 语义分割模型如Unet
  • 应用算法模型如人体检测与跟踪、手势识别、人手关键点检测、单目高程网络、单目3D检测、语音处理等

Apps应用示例

Apps是基于D-Robotics RDK机器人操作系统Communication和Boxs开发的算法应用示例,旨在打通图像输入、感知、策略等完整链路,展示应用效果,加速客户demo开发效率。

常见名词解释

名词含义
zero-copy进程间零拷贝通信方式
hobot dnn基于BPU的模型推理功能封装
SLAM定位与地图构建
DOA声源定位
ASR自动语音识别
TogetheROS.BotTogetheROS.Bot机器人操作系统
tros.bTogetheROS.Bot缩写