人脸106关键点检测

功能介绍

人脸106关键点检测示例订阅图片和包含人脸框信息的智能msg，利用BPU进行算法推理，发布包含人脸106关键点信息的算法msg。

代码仓库：(https://github.com/D-Robotics/face_landmarks_detection)

支持平台

平台	运行方式	示例功能
RDK X3, RDK X3 Module	Ubuntu 22.04 (Humble)	启动MIPI/USB摄像头，并通过Web展示推理渲染结果
RDK X5, RDK X5 Module	Ubuntu 22.04 (Humble)	启动MIPI/USB摄像头，并通过Web展示推理渲染结果

算法信息

模型	平台	输入尺寸	推理帧率(fps)
faceLandmark106pts	X3	1×3×128x128	741.93
faceLandmark106pts	X5	1×3×128x128	985.75

准备工作

RDK平台

RDK已烧录好Ubuntu 22.04系统镜像。
RDK已成功安装TogetheROS.Bot。
RDK已安装MIPI或者USB摄像头。
确认PC机能够通过网络访问RDK。

使用介绍

人脸106关键点检测(face_landmarks_detection)package订阅sensor package发布的图片以及人体检测和跟踪package发布的* 人脸框检测结果*，经过推理后发布算法msg，通过websocket package实现在PC端浏览器上渲染显示发布的图片和对应的算法结果。

使用MIPI摄像头发布图片

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/mono2d_body_detection/config/ .

# 配置MIPI摄像头
export CAM_TYPE=mipi

# 启动launch文件
ros2 launch face_landmarks_detection body_det_face_landmarks_det.launch.py

使用USB摄像头发布图片

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/mono2d_body_detection/config/ .

# 配置USB摄像头
export CAM_TYPE=usb

# 启动launch文件
ros2 launch face_landmarks_detection body_det_face_landmarks_det.launch.py

结果分析

在运行终端输出如下信息：

[mono2d_body_detection-3] [WARN] [1731988336.541394391] [example]: This is mono2d body det example!
[face_landmarks_detection-5] [WARN] [1731988336.637554206] [face_landmarks_det_node]: => face_landmarks_det_node params:
[face_landmarks_detection-5] => feed_type: 0
[face_landmarks_detection-5] => is_sync_mode: 0
[face_landmarks_detection-5] => model_file_name: /root/zhikang.zeng/work_humble_ws_x5/tros_ws/install/share/face_landmarks_detection/config/faceLandmark106pts.hbm
[face_landmarks_detection-5] => is_shared_mem_sub: 1
[face_landmarks_detection-5] => dump_render_img: 0
[face_landmarks_detection-5] => ai_msg_pub_topic_name: /hobot_face_landmarks_detection
[face_landmarks_detection-5] [INFO] [1731988336.638429674] [dnn]: Node init.
[face_landmarks_detection-5] [INFO] [1731988336.638482188] [face_landmarks_det_node]: => Set node para.
[face_landmarks_detection-5] [INFO] [1731988336.638589050] [dnn]: Model init.
[mono2d_body_detection-3] [WARN] [1731988336.641041791] [mono2d_body_det]: Parameter:
[mono2d_body_detection-3]  is_sync_mode_: 0
[mono2d_body_detection-3]  model_file_name_: config/multitask_body_head_face_hand_kps_960x544.hbm
[mono2d_body_detection-3]  is_shared_mem_sub: 1
[mono2d_body_detection-3]  ai_msg_pub_topic_name: /hobot_mono2d_body_detection
[mono2d_body_detection-3]  ros_img_topic_name: /image_raw
[mono2d_body_detection-3]  image_gap: 1
[face_landmarks_detection-5] [BPU_PLAT]BPU Platform Version(1.3.6)!
[face_landmarks_detection-5] [HBRT] set log level as 0. version = 3.15.54.0
[face_landmarks_detection-5] [DNN] Runtime version = 1.23.10_(3.15.54 HBRT)
[mono2d_body_detection-3] [BPU_PLAT]BPU Platform Version(1.3.6)!
[mono2d_body_detection-3] [HBRT] set log level as 0. version = 3.15.54.0
[mono2d_body_detection-3] [DNN] Runtime version = 1.23.10_(3.15.54 HBRT)

输出log显示，程序运行成功，推理时算法输入和输出帧率为30fps，每秒钟刷新一次统计帧率。

在PC端的浏览器输入http://IP:8000 即可查看图像和算法渲染效果（IP为RDK的IP地址）：

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