跳到主要内容

5.1.2 apt安装与升级

本章节介绍RDK和X86平台如何使用apt安装TogetheROS.Bot。

RDK平台​

前提

  • 已完成环境准备章节工作
  • RDK已安装Ubuntu系统
  • RDK能够正常访问互联网
  • RDK能够远程ssh
📋 系统版本确认与下载

安装TogetheROS前需要确认系统版本和下载最新镜像，系统镜像下载请参考：下载资源汇总

RDK X3平台请注意：

注意
  • 2.x版本tros.b仅支持2.x版本系统镜像，1.x版本tros.b仅支持1.x版本系统。
  • 如果您使用的是1.x版本系统镜像，需要将系统升级到2.x版本。
  • 系统和tros.b版本号查看方法以及详细说明，请查看FAQs。
依赖关系1.x tros.b2.x tros.b
1.x系统镜像√x
2.x系统镜像x√

安装tros.b​

注意：这里使用的RDK IP为10.64.61.241，安装时需要根据自己的RDK IP进行替换

登录RDK：

ssh root@10.64.61.241

安装tros.b功能包：

sudo apt update
sudo apt install tros
注意
  • 如果sudo apt update命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？解决。
  • 如果您运行安装命令后提示E: Unmet dependencies. Try 'apt --fix-broken install' with no packages (or specify a solution).，先执行apt --fix-broken install命令安装相关依赖后再安装tros.b。

安装完成后，查看/opt目录下文件

root@ubuntu:/userdata# ls /opt/
hobot  tros

可以看到tros.b已安装在/opt目录下

升级tros.b​

以RDK安装为例，X86 Ubuntu升级方法和RDK一致。

登录RDK

ssh root@10.64.61.241

升级tros.b deb包

sudo apt update
sudo apt upgrade
注意

如果sudo apt update命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？解决。

查看当前tros.b版本​

root@ubuntu:~# apt show tros
Package: tros
Version: 2.0.0-20230523223852
Maintainer: kairui.wang <kairui.wang@d-robotics.cc>
Installed-Size: unknown
Depends: hobot-models-basic, tros-ros-base, tros-ai-msgs, tros-audio-control, tros-audio-msg, tros-audio-tracking, tros-body-tracking, tros-dnn-benchmark-example, tros-dnn-node, tros-dnn-node-example, tros-dnn-node-sample, tros-elevation-net, tros-gesture-control, tros-hand-gesture-detection, tros-hand-lmk-detection, tros-hbm-img-msgs, tros-hobot-app-xrrobot-body-tracking, tros-hobot-app-xrrobot-gesture-control, tros-hobot-codec, tros-hobot-cv, tros-hobot-falldown-detection, tros-hobot-hdmi, tros-hobot-image-publisher, tros-hobot-mot, tros-hobot-usb-cam, tros-image-subscribe-example, tros-img-msgs, tros-imu-sensor, tros-line-follower-model, tros-line-follower-perception, tros-mipi-cam, tros-mono2d-body-detection, tros-mono2d-trash-detection, tros-mono3d-indoor-detection, tros-parking-perception, tros-parking-search, tros-rgbd-sensor, tros-websocket, tros-xrrobot, tros-xrrobot-msgs
Download-Size: 980 B
APT-Manual-Installed: yes
APT-Sources: http://archive.d-robotics.cc/ubuntu-rdk focal/main arm64 Packages
Description: TogetheROS Bot

可以看到当前tros.b版本已升级为2.0.0版本

X86平台​

前提：

  • 已完成环境准备章节工作
  • Ubuntu系统为Ubuntu 20.04，且能够正常访问互联网

  1. 设置locale和启用universe软件源

    sudo apt update && sudo apt install locales
    sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
    sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
    export LANG=en_US.UTF-8

    sudo apt install software-properties-common
    sudo add-apt-repository universe

  2. 下载gpg密钥文件并添加源列表：

    sudo apt update && sudo apt install curl

    sudo curl -sSL http://archive.d-robotics.cc/keys/sunrise.gpg -o /usr/share/keyrings/sunrise.gpg
    echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/sunrise.gpg] http://archive.d-robotics.cc/ubuntu-rdk-sim focal main" | sudo    tee /etc/apt/sources.list.d/sunrise.list > /dev/null

    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

  3. 更新源信息，安装tros.b：

    sudo apt update
    sudo apt install tros
警告
  • 如果您的X86平台已安装1.x版本tros.b，请先使用命令sudo apt remove tros删除后再安装2.x版本tros.b。
  • 关于如何查看tros.b版本号，请查看FAQs。
最后于 更新