智能语音

功能介绍

智能语音算法采用本地离线模式，订阅音频数据后送给BPU处理，然后发布唤醒、命令词识别、声源定位DOA角度信息以及语音ASR识别结果等消息。智能语音功能的实现对应于TogetheROS.Bot的hobot_audio package，适用于RDK配套的环形和线形四麦阵列。

代码仓库： (https://github.com/D-Robotics/hobot_audio.git)

应用场景：智能语音算法能够识别音频中的唤醒词以及自定义的命令词，并将语音内容解读为对应指令或转化为文字，可实现语音控制以及语音翻译等功能，主要应用于智能家居、智能座舱、智能穿戴设备等领域。

语音控制小车运动案例：4.6 语音控制小车运动

支持平台

平台	运行方式	示例功能
RDK X3	Ubuntu 20.04 (Foxy), Ubuntu 22.04 (Humble)	启动音频模块算法，并在终端显示结果

准备工作

RDK已烧录好Ubuntu 20.04/Ubuntu 22.04系统镜像。
RDK已成功安装TogetheROS.Bot。

RDK已成功安装智能语音算法包，安装命令：

Foxy
Humble

sudo apt update
sudo apt install tros-hobot-audio

sudo apt update
sudo apt install tros-humble-hobot-audio

按照以下方法在RDK上接好环形或线形四麦音频板。

连接音频板

接口连接

环形麦克风阵列

环形麦克风板为一体化设计，实物如下图：

cir_mic_board

购买链接如下：

(https://www.waveshare.net/shop/Audio-Driver-HAT.htm)

连接步骤：

将麦克风板连接到RDK X3 40PIN GPIO 接口上，连接后实物如下图：
接上电源，网线等。

线形麦克风阵列

线形麦克风阵列由音频转接板和线形麦克风板两部分组成，实物图和连接说明如下：

音频转接板:

connect_board

线形麦克风板：

line_mic

首先需要将RDK X3与音频转接板连接，二者引脚与引脚均应对齐，连接实物图如下：
其次，需要将RDK X3与麦克风阵列拾音板连接，转接板 FPC 接口通过15pin 异面FFC线缆接入到麦克风阵列拾音板，线缆金手指应朝下，连接实物图如下：
接上AEC的线。
接上电源，网线等。

上电检查

将RDK与麦克风阵列接好之后上电，在串口上使用指令i2cdetect -r -y 0可以检查设备的接入情况，若成功接好，默认可以在I2C上读取到三个地址。如下图：

detect_mic

若没检测到，请重新检查设备的连接。

配置音频板

首次使用音频板需要使用srpi-config进行配置，配置方法参考RDK用户手册音频转接板章节。

使用介绍

智能语音hobot_audio package开始运行之后，会从麦克风阵列采集音频，并且将采集到的音频数据送入语音智能算法SDK模块做智能处理，输出唤醒事件、命令词、ASR结果等智能信息，其中唤醒事件、命令词通过audio_msg::msg::SmartAudioData类型消息发布，ASR结果通过std_msgs::msg::String类型消息发布。

具体流程如下图：

hobot_audio

智能语音功能支持对原始音频进行降噪之后进行ASR识别，默认的唤醒词和命令词定义在智能语音功能代码模块根目录下config/hrsc/cmd_word.json文件，默认为：

{
    "cmd_word": [
        "D-Robotics 你好",
        "向前走",
        "向后退",
        "向左转",
        "向右转",
        "停止运动"
    ]
}

唤醒词以及命令词用户可以根据需要配置，若更改唤醒词效果可能会与默认的唤醒词命令词效果有差异。推荐唤醒词以及命令词使用中文，最好是朗朗上口的词语，且词语长度推荐使用3~5个字。

另外，智能语音功能支持输出声源定位的DOA角度信息，单位为角度，环形麦克风阵列取值范围：0度~360度，线形麦克风阵列取值范围：0度~180度。

角度的相对位置关系与麦克风的安装位置强相关，环形麦克风阵列DOA角度示意图如下：

doa_circle

线形麦克风阵列DOA角度示意图如下：

doa_line

RDK板端运行hobot_audio package：

拷贝配置文件

Foxy
Humble

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件，若已拷贝则可忽略
cp -r /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/hobot_audio/config/ .

确认配置文件

配置文件 config/audio_config.json 默认配置如下：
```
{
   "micphone_enable": 1,
   "micphone_name": "hw:0,0",
   "micphone_rate": 16000,
   "micphone_chn": 8,
   "micphone_buffer_time": 0,
   "micphone_nperiods": 4,
   "micphone_period_size": 512,
   "voip_mode": 0,
   "mic_type": 0,
   "asr_mode": 0,
   "asr_channel": 3,
   "save_audio": 0
}
```
需要确认的配置有：麦克风设备号，麦克风阵列类型，以及是否需要发布ASR结果。
- 麦克风设备号通过micphone_name字段设置，默认为"hw:0,0"，表示音频设备Card0 Device0，设备号可通过命令 ls /dev/snd 查看如："pcmC0D1c"；最后字母c表示capture设备，C0表示Card0，D1表示Device1，修改参数为"hw:0,1"。
- 麦克风阵列类型通过mic_type字段设置，默认值为0，表示环形麦克风阵列。如果使用线形麦克风阵列，需要修改该字段为1。
- ASR输出通过asr_mode字段设置，默认值为0，表示不输出ASR结果。若要开启ASR结果输出，需要将该字段改为1或2，其中1表示唤醒后进行一次ASR识别并发布结果，2表示一直进行ASR识别并发布结果。
配置tros.b环境和启动应用

Foxy
Humble

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash

# 屏蔽调式打印信息
export GLOG_minloglevel=3

#启动launch文件
ros2 launch hobot_audio hobot_audio.launch.py

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

# 屏蔽调式打印信息
export GLOG_minloglevel=3

#启动launch文件
ros2 launch hobot_audio hobot_audio.launch.py

结果分析

在旭日X3板端运行终端输出如下信息：

alsa_device_init, snd_pcm_open. handle((nil)), name(hw:0,0), direct(1), mode(0)
snd_pcm_open succeed. name(hw:0,0), handle(0x557d6e4d00)
Rate set to 16000Hz (requested 16000Hz)
Buffer size range from 16 to 20480
Period size range from 16 to 10240
Requested period size 512 frames
Periods = 4
was set period_size = 512
was set buffer_size = 2048
alsa_device_init. hwparams(0x557d6e4fa0), swparams(0x557d6e5210)

以上log显示，音频设备初始化成功，并且打开了音频设备，可正常采集音频。

当人依次在麦克风旁边说出“D-Robotics 你好”、“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”命令词，语音算法sdk经过智能处理后输出识别结果，log显示如下：

recv hrsc sdk event wakeup success, wkp count is 1
[WARN] [1657869437.600230208] [hobot_audio]: recv event:0
recv hrsc sdk doa data: 100
recv hrsc sdk command data: 向前走
[WARN] [1657869443.870029101] [hobot_audio]: recv cmd word:向前走
recv hrsc sdk doa data: 110
recv hrsc sdk command data: 向左转
[WARN] [1657869447.623147766] [hobot_audio]: recv cmd word:向左转
recv hrsc sdk doa data: 100
recv hrsc sdk command data: 向右转
[WARN] [1657869449.865822772] [hobot_audio]: recv cmd word:向右转
recv hrsc sdk doa data: 110
recv hrsc sdk command data: 向后退
[WARN] [1657869452.313969277] [hobot_audio]: recv cmd word:向后退

log显示，识别到语音命令词“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”，并且输出DOA的角度信息，如“recv hrsc sdk doa data: 110”字段表示DOA角度为110度。

hobot_audio默认发布的智能语音消息话题名为：/audio_smart, 在另一个终端执行使用ros2 topic list命令可以查询到此topic信息：

$ ros2 topic list
/audio_smart

若开启ASR输出，发布消息话题为：/audio_asr，ros2 topic list结果为：

$ ros2 topic list
/audio_smart
/audio_asr

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