5.4.6 语音控制小车运动
功能介绍
语音控制小车运动功能通过语音控制机器人向前、向后、向左、向右运动,需要搭配D-Robotics RDK机器人操作系统的智能语音模块一起使用。流程如下图:
APP以PC端Gazebo仿真环境下的虚拟小车举例,发布的控制指令也可以直接用于控制实物小车。
代码仓库: (https://github.com/D-Robotics/audio_control.git)
支持平台
平台 | 运行方式 | 示例功能 |
---|---|---|
RDK X3, RDK X5, RDK X5 Module | Ubuntu 20.04 (Foxy), Ubuntu 22.04 (Humble) | 启动智能语音模块解析语音信息并进行语音控制,通过Gazebo展示控制效果 |
注意:仅支持RDK X3,RDK X3 Module暂不支持。
准备工作
RDK平台
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RDK已烧录好Ubuntu 20.04/Ubuntu 22.04镜像。
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RDK已成功安装TogetheROS.Bot。
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RDK已成功安装智能语音算法包,安装命令:
- Foxy
- Humble
sudo apt update
sudo apt install tros-hobot-audiosudo apt update
sudo apt install tros-humble-hobot-audio -
RDK已成功接好适配的音频板(可参考智能语音章节)。
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和RDK在同一网段(有线或者连接同一无线网,IP地址前三段需保持一致)的PC,PC端需要安装的环境包括:
- Foxy
- Humble
- Ubuntu 20.04系统和ROS2 Foxy桌面版
- Gazebo和Turtlebot3相关的功能包,安装方法:
sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-simulations
- Ubuntu 22.04系统和ROS2 Humble桌面版
- Gazebo和Turtlebot3相关的功能包,安装方法:
sudo apt-get install ros-humble-gazebo-*
sudo apt install ros-humble-turtlebot3
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-simulations