5.4.6 语音控制小车运动

功能介绍

语音控制小车运动功能通过语音控制机器人向前、向后、向左、向右运动，需要搭配D-Robotics RDK机器人操作系统的智能语音模块一起使用。流程如下图：

APP以PC端Gazebo仿真环境下的虚拟小车举例，发布的控制指令也可以直接用于控制实物小车。

代码仓库： (https://github.com/D-Robotics/audio_control.git)

支持平台

平台	运行方式	示例功能
RDK X3, RDK X5, RDK X5 Module	Ubuntu 20.04 (Foxy), Ubuntu 22.04 (Humble)	启动智能语音模块解析语音信息并进行语音控制，通过Gazebo展示控制效果

注意：仅支持RDK X3，RDK X3 Module暂不支持。

准备工作

RDK平台

RDK已烧录好Ubuntu 20.04/Ubuntu 22.04镜像。
RDK已成功安装TogetheROS.Bot。

RDK已成功安装智能语音算法包，安装命令：

Foxy
Humble

sudo apt update
sudo apt install tros-hobot-audio

sudo apt update
sudo apt install tros-humble-hobot-audio

RDK已成功接好适配的音频板（可参考智能语音章节）。
和RDK在同一网段（有线或者连接同一无线网，IP地址前三段需保持一致）的PC，PC端需要安装的环境包括：

Foxy
Humble

Ubuntu 20.04系统和ROS2 Foxy桌面版
Gazebo和Turtlebot3相关的功能包，安装方法：

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-simulations

Ubuntu 22.04系统和ROS2 Humble桌面版
Gazebo和Turtlebot3相关的功能包，安装方法：

sudo apt-get install ros-humble-gazebo-*
sudo apt install ros-humble-turtlebot3
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-simulations

使用介绍

PC端启动仿真环境：

Foxy
Humble

source /opt/ros/foxy/setup.bash

source /opt/ros/humble/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

启动成功后，仿真环境中小车效果如下：

RDK平台启动程序：

拷贝音频配置文件

Foxy
Humble

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/setup.bash

# 配置tros.b环境
source /opt/tros/humble/setup.bash

# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib/hobot_audio/config/ .

确认麦克风设备

麦克风设备号通过配置文件 config/audio_config.json 中 micphone_name 字段设置，默认为"hw:0,0"，表示音频设备Card0 Device0，设备号可通过命令 ls /dev/snd 查看如："pcmC0D1c"；最后字母c表示capture设备，C0表示Card0，D1表示Device1，修改参数为"hw:0,1"。
启动程序
- Foxy
- Humble
# 配置tros.b环境 source /opt/tros/setup.bash
# 配置tros.b环境 source /opt/tros/humble/setup.bash
```
#启动launch文件
ros2 launch audio_control audio_control.launch.py
```
程序启动成功后，可通过命令词“向前走”、“向后退”、“向左转”，“向右转”，“停止运动”控制小车运动。

结果分析

在RDK运行终端输出如下信息：

        This is audio control package.

============================================
        audio control usage

Wake up device is "D-Robotics 你好".
Audio control commnad word definitions are:
        "向前走": move front.
        "向后退": move back.
        "向右转": rotate robot to right.
        "向左转": rotate robot to left. 
============================================

以上log截取了一段音频控制pkg启动后的输出。log内容显示，此语音控制模块配置的设备唤醒词是“D-Robotics 你好”，控制小车运动的命令词有：“向前走”、“向后退”、“向左转”，“向右转”。

PC端在终端使用ros2 topic list命令可以查询到RDK的topic信息：

$ ros2 topic list
/audio_smart
/cmd_vel

其中/audio_smart是X3发布的包含智能语音结果的算法msg，/cmd_vel是RDK发布的运动控制指令。

PC端在终端使用ros2 topic echo /cmd_vel命令可以查看到RDK发布的运动控制指令：

linear:
  x: 0.30000001192092896
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear:
  x: 0.0
  y: -0.30000001192092896
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -0.5
---
linear:
  x: 0.0
  y: 0.30000001192092896
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.5
---

PC端仿真环境中小车跟随语音控制命令词的指示进行运动，仿真小车运动效果如下：

5.4.6 语音控制小车运动

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支持平台​

准备工作​

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