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5.1.6 版本发布记录

tros-jazzy​

版本号：2.5.4 (2026-05-19)​

功能变更（ RDK S600 平台）：

  • 适配 RKD S600 v5.1.0 版本的系统 SDK。

版本号：2.5.3 (2026-05-08)​

新增功能（ RDK S100 平台）：

  • 新增 mono_edgetam_prompt：通过 prompt_mode 支持两种提示样式：点提示或框提示。导出提示初始化结果（内存特征文件）以供下游跟踪，并提供可选的本地渲染输出。
  • 新增 mono_edgetam_track 加载特征，并将其用作跟踪初始化。支持在本地图像和订阅流模式下进行连续跟踪。逐帧更新跟踪记忆，并发布分割/跟踪结果。

功能变更（ RDK S100 平台）：

  • 适配系统版本：RDKS100_V4.0.6。

版本号：2.5.1 (2026-03-10)​

功能变更：

  • 适配 RKD S600 v5.0.1 版本的系统 SDK。
  • mipi_cam 重构从获取码流到消息发布的 videobuff 管理，以及拼接线程；修改拼接图片的标定信息的 topic 为"image_combine_raw/left/camera_info"和"image_combine_raw/right/camera_info"。

新增功能：

  • 新增检测算法 yolov2, yolov3, yolov5；分割算法 unet；分类算法 mobilenet。
  • 新增开放词汇目标检测算法 DOSOD。
  • 新增人体检测和跟踪算法(Ultralytics YOLO Pose)。
  • 新增人体实例跟踪算法 reid。
  • 新增分割一切算法 MobileSAM。

版本号：2.5.0 (2025-12-02)​

新增功能：

  • 支持 RDK S600 平台。

tros-humble​

版本号：2.5.3 (2026-05-08)​

新增功能（ RDK S100 平台）：

  • 新增 mono_edgetam_prompt：通过 prompt_mode 支持两种提示样式：点提示或框提示。导出提示初始化结果（内存特征文件）以供下游跟踪，并提供可选的本地渲染输出。
  • 新增 mono_edgetam_track 加载特征，并将其用作跟踪初始化。支持在本地图像和订阅流模式下进行连续跟踪。逐帧更新跟踪记忆，并发布分割/跟踪结果。

功能变更（ RDK S100 平台）：

  • 适配系统版本：RDKS100_V4.0.6。

版本号：2.5.2 (2026-03-17)​

新增功能（ RDK X5 平台）：

  • 双目深度估计算法新增极线对齐检测功能；根据 hobot_mipi_cam 调整订阅的消息为"image_combine_raw/left/camera_info"和"image_combine_raw/right/camera_info"
  • 双目 OCC 算法支持使用 mipi 相机。
  • 目标检测算法支持 yolo26 。
  • sensevoice_ros2 算法新增配置选项，支持中英文模式配置。
  • 新增基于 palm_detection_mediapipe 和 hand_landmarks_mediapipe 的人手关键点及手势识别算法。

功能变更（ RDK X5 平台）：

  • 适配系统版本：RDK 3.5.0 (Linux SDK V1.1.2)
  • 'mipi_cam'重构从获取码流到消息发布的 videobuff 管理和拼接线程。修改拼接图片的标定信息的 topic，"image_combine_raw/left/camera_info"和"image_combine_raw/right/camera_info"。重构 X5 的 eeprom 的读处理。X5 增加子目录的发布。增加联合 132gs 的 imu 数据发布。

版本号：2.4.6 (2026-02-02)​

功能变更（ RDK S100 平台）：

  • 适配 V4.0.5 版本系统和 V3.7.0 版本 OE 。

版本号：2.4.5 (2025-10-28)​

问题修复（ RDK X5 平台）：

  • 修复图像处理加速模块 hobot_cv 使用 vse 加速图像 resize 的 bug。
  • 修复板端模型推理框架 dnn_node 统计推理延迟错误的问题。
  • 修复由于 MIPI 图像采集和算法等模块的 ros component so 安装路径错误，导致运行时加载失败的问题。
  • 优化图像编解码的配置，删除无效的配置参数，增加用于 debug 的配置参数。

版本号：2.4.4 (2025-10-24)​

新增功能（ RDK S100 平台）：

  • 板端算法推理框架 dnn_node 新增 ROI 推理模式，输出的 output tensor 数量为 output_size x roi_size 。
  • 新增人体检测和跟踪(Ultralytics YOLO Pose)算法示例。
  • 新增人体实例跟踪算法示例，基于 reid 模型提取人体特征，通过 SQlite 数据库存储、管理、查询特征。 launch 文件中关闭了人体检测和跟踪节点 mono2d_body_detection 基于 ROI 的人体跟踪方式；限制输入的 ROI 尺寸小于 3.5 倍实际模型输入尺寸。
  • 新增人手关键点及手势识别(mediapipe)算法示例。实现手掌检测基本功能，前后处理以及发送 ai msg ；支持 mipi 相机、usb 相机、本地回灌图片的方式；支持零拷贝和非零拷贝方式获取图片。
  • 新增DeepSeek 大语言模型算法示例。支持人机对话； RDK S100 , RDK S100P 新增支持 DeepSeek_R1_Distill_Qwen_1.5B 模型, DeepSeek_R1_Distill_Qwen_7B 模型。

版本号：2.4.3 (2025-9-15)​

新增功能（ RDK X5 平台）：

版本号：2.4.2 (2025-8-29)​

新增功能（ RDK S100 平台）：

  • MIPI 图像采集支持 230ai 双目模组。
  • 目标检测 YOLO支持 yolo11 和 yolov12 算法；增加使用 component 方式启动的脚本，支持使用 mipi cam 采集 4K 图像进行推理。
  • EdgeSAM 分割一切算法新增 edgesam 作为模型推理；新增 nv12 格式数据输入；新增对分割结果 padding, 用于在双目深度案例一同可视化。
  • 新增文本图片特征检索算法，用于文本图片特征提取检索。
  • 新增DOSOD 算法，新增地瓜自研开放性词汇检测 DOSOD 端侧部署功能包；新增 DOSOD 模型自定义修改检测类别的重参数量化方法。
  • 新增双目 OCC，集成地瓜双目 OCC 网络。
  • 视觉语言模型算法新增 smolvlm2 模型适配, 支持图片回灌、订阅模式；新增 llm 模型推理结束后输出完整话题的能力。
  • 新增双目深度估计算法。

版本号：2.4.1 (2025-7-30)​

新增功能（ RDK X5 平台）：

  • MIPI 图像采集支持 imx415 模组。
  • EdgeSAM 分割一切算法新增 edgesam 作为模型推理；新增 nv12 格式数据输入；新增对分割结果 padding, 用于在双目深度案例一同可视化。
  • 新增人体实例跟踪算法，基于 reid 模型提取人体特征，通过 SQlite 数据库存储、管理、查询特征。
  • 新增双目 OCC算法，集成地瓜双目 OCC 网络。
  • 视觉语言模型新增 smolvlm2 模型适配, 支持图片回灌、订阅模式；新增 llm 模型推理结束后输出完整话题的能力。

版本号：2.4.0 (2025-5-12)​

新增功能：

  • 支持 RDK S100 平台。

版本号：2.3.3 (2025-4-30)​

新增功能：

版本号：2.3.2 (2025-1-15)​

功能变更：

新增功能：

  • 新增ZED 相机图像采集，用于启动 zed 相机获取双目图像，用于双目深度估计算法输入。
  • 新增DOSOD 算法，新增地瓜自研开放性词汇检测 DOSOD 端侧部署功能包。

问题修复：

版本号：2.3.1 (2024-11-20)​

功能变更：

  • 依赖的 opencv 版本从 3.4.5 升级到 4.5.4（Ubuntu 22.04 使用的最新 release 版本）。

新增功能：

  • 工具支持发布 bgr/rgb 格式消息数据；支持配置发布消息的 frame_id。
  • 人体检测和跟踪算法支持配置订阅的消息 topic；支持 component 模式运行；算法前处理支持对输入图片进行缩放后推理；launch 启动脚本支持使用压缩图片回灌，并支持配置图片的路径。
  • 板端算法模型推理与部署框架修复多线程推理中推理耗时计算错误的问题；支持在配置文件中配置任务数功能。
  • 图像编解码使用订阅到图像消息的 frame_id 作为输出图像消息的 frame_id；支持发布丢帧控制。
  • 手势识别算法支持启动时配置后处理阈值；支持动态手势识别。
  • 新增人脸年龄检测算法，用于检测人的年龄。
  • 新增人脸 106 关键点检测算法，用于检测人脸 106 个关键点信息。
  • 新增感知消息融合 Node，用于订阅多个PerceptionTargets类型的 topic，经过时间对齐、数据去重后，再融合成一个 topic 后发布。应用参考多算法推理。
  • 新增感知消息滤波 Node，采用 OneEuroFilter 滤波策略对点和框做平滑操作，用于对感知结果中的人体、人脸、人手等检测框和关键点数据进行位置纠正，修复框和点的抖动问题。应用参考多算法推理。
  • 新增双目辅助功能包，用于对双目图像、深度图像进行采集。
  • 新增多路视频分析算法应用示例，通过 rtsp 协议拉取多路 h264 和 h265 码流并推理，在 WEB 端可视化感知结果。

问题修复：

版本号：2.3.0 (2024-09-19)​

新增功能：

版本号：2.2.0 (2024-04-11)​

功能变更：

  • 基于 TROS Foxy 2.1.3 版本，适配 Ubuntu 22.04 系统和 ROS2 Humble。
  • TROS 的安装路径由 /opt/tros 变更为 /opt/tros/humble ，和 ROS2 的安装路径层级和命名保持一致。
  • 不再提供 tros-ros-base 安装包（包含 rclcpp、rclpy、ros2cli 等 ROS2 基础功能包），使用标准的 ROS2 发行包，安装 TROS Humble 时自动安装依赖的 ROS2 Humble。
  • 使用 ROS2 fastdds 的零拷贝通信功能，涉及到数据采集、图像编解码、算法示例等使用到图像数据的模块。
  • 零拷贝通信使用的 QoS 的 Reliability 由 RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_RELIABLE （rclcpp::QoS()）变更为 RMW_QOS_POLICY_RELIABILITY_BEST_EFFORT （rclcpp::SensorDataQoS()），避免使用零拷贝时潜在的稳定性风险。
  • 重构 hobot_dnn ，使用更底层的板端推理框架 libdnn ，不再使用 easydnn 。
  • hobot_audio 升级语音算法 SDK，使用更底层的板端推理框架 libdnn ，不再使用 easydnn 。
  • hobot_trigger 适配 ROS2 Humble 版本 rosbag2。

新增功能：

  • robot_dev_config 新增 bloom 编译和打包的脚本，用于 ARM 平台编译和打包 TROS。
  • hobot_mipi_cam node 新增 frame_ts_type 配置项，支持 realtime（用于计算通信延迟）和 sensor（默认，用于传感器的时间戳同步）配置参数。
  • 新增 hobot_shm node，用于配置 ROS2 零拷贝环境。

问题修复：

  • 修复编译器升级引入的兼容性问题。
  • 修复板端编译部分 ROS2 pkg 存在的路径依赖问题。

tros-foxy​

版本号：2.1.3 (2024-03-11)​

功能变更：

  • jpeg 压缩格式图片使用的数据类型由 sensor_msgs::msg::Image 变更为标准的 sensor_msgs::msg::CompressedImage ，支持使用 foxglove 和 ros2 rqt 等工具查看 TROS 发布的 jpeg 格式图片。涉及到 hobot_websocket, hobot_codec, hobot_image_publisher, hobot_usb_cam 模块。
  • 统一使用 jpeg/mjpeg 配置项指定发布/订阅 jpeg 压缩格式图片，删除 jpeg-compressed/mjpeg-compressed 配置项，涉及到 hobot_codec 和 hobot_usb_cam 模块。
  • 引入表示 TROS 发行版的环境变量 TROS_DISTRO，执行 source /opt/tros/setup.bash / source /opt/tros/local_setup.bash 命令后，环境变量 TROS_DISTRO 的值为空。hobot_codec, hobot_audio, hobot_mipi_cam, hobot_usb_cam 等模块使用的配置文件路径由 /opt/tros/lib 变更为 /opt/tros/${TROS_DISTRO}/lib 。

版本号：2.1.2 (2024-01-19)​

新增功能：

  • 重构 hobot_usb_cam ，支持更多 format 配置和转码。
  • hobot_audio 更新语音 SDK，同时支持 2mic 和 4mic 麦克风板;增加 micphone_name 配置设备 ID 号。

问题修复：

  • hobot_rgbd_cam node 修复发送数据消息 step 字段设置错误问题。
  • hobot_tts 更新音频播放函数调用，解决新版本系统播放失败问题。
  • hobot_llm 删除 config 设备树文件，以及更新 README，新版本系统可通过命令工具设置 ION 内存大小。

版本号：2.1.1 (2023-11-03)​

新增功能：

  • 新增 hobot_chatbot node，调用智能语音、大语言模型、文本转语音模块，实现板端语音聊天功能。

问题修复：

  • 文本转语音 hobot_tts node，修复某些字符导致应用退出问题。

版本号：2.1.0 (2023-09-14)​

功能变更：

  • tros-ros-base 更新到最新 ROS2 foxy 源码，兼容最新 ROS2 foxy 软件包。
  • 使用 ROS2 foxy 软件包只 source /opt/tros/setup.bash 即可，不再需要使用脚本建立软链接。

新增功能：

  • 文本转语音 hobot_tts node 新增参数指定播放音频设备。
  • 新增大语言模型 hobot_llm node，可在端侧体验 LLM。
  • 图像编解码 hobot_codec node 配置参数 in_format 新增 jpeg-compressed 配置项，同时根据配置项选择订阅的话题数据类型。

问题修复：

  • MIPI 图像采集 hobot_mipi_cam node 修复发送 RGB 格式数据消息 step 字段设置错误问题。

版本号：2.0.2 (2023-08-28)​

功能变更：

  • tros.b 安装时配置的 ROS2 源（ /etc/apt/sources.list.d/ros2.list ）变更为清华镜像源，解决安装 ROS2 package 速度慢和失败的问题。

新增功能：

  • 启动 tros.b 脚本配置环境时（ source /opt/tros/setup.bash 和 source /opt/tros/local_setup.bash ）新增权限检查的功能。如果当前账户不具有 root 权限将会自动进入切换到 root 账户的流程，解决因为权限不够导致的使用 tros.b 失败的问题。
  • 智能语音算法 hobot_audio node 新增音频设备号参数配置功能，方便二次开发​。
  • 事件触发 hobot_trigger node 新增通过 std_msg 话题给 Trigger 模块发放任务功能，规范 Trigger 配置方法。

问题修复：

  • 修复图像加速处理 hobot_cv node 同时进行 crop&resize 处理图像时，处理失败的问题。
  • 修复 MIPI 图像采集 hobot_mipi_cam node 启动时输出 error log 的问题。
  • 修复数据可视化消息转换 hobot_visualization node 的 launch 启动文件配置无效的问题。

版本号：2.0-Release（2.0.1） (2023-06-10)​

功能变更：

  • 升级语音算法，优化 ASR（语音识别）效果。
  • 优化算法示例的 model_name 配置项，从模型文件中自动解析 model_name 配置，解决参数配置错误导致的加载模型失败问题，提升算法二次开发的易用性。
  • tros.b 安装包中不再包含 nav2 功能包，用户直接在 RDK 上使用 apt 命令安装 ROS2 最新版本的 nav2 功能包，解决老版本 nav2 存在的稳定性问题。

新增功能：

  • 新增 Trigger 事件触发并获取和可视化 rosbag 数据的 hobot_trigger 和 hobot_visalization 等 node，帮助用户定位、复现和可视化机器人场景中的感知、规控等问题。同时用户可以二次开发实现数据触发、录制和实时回传的功能。
  • USB 图像采集 node 自适应 USB 摄像头的设备号，降低用户使用 USB 摄像头的门槛。
  • 新增视觉惯性里程计（Visual Inertial Odometry，VIO）算法 node，基于视觉实现低成本、鲁棒性高的机器人高精度定位算法。
  • 新增文本转语音的 hobot_tts node，实现将文本转化为语音进行播报的功能。
  • 新增激光雷达目标检测算法 hobot_centerpoint node。
  • 新增 BEV 感知算法 hobot_bev node。
  • 新增双目深度估计算法 hobot_stereonet node。

问题修复：

  • 升级 RDK X3 的 easydnn（版本号 1.6.1）和 dnn（版本号 1.18.4），修复算子 crash 问题以及支持更多算子。
  • 修复 RGBD 图像采集 node 发布的深度数据错误的问题。

其他更新：

  • 优化人体检测和跟踪算法 node，支持根据输入图像分辨率自适应输出的算法感知结果坐标。
  • 修复 orb_slam3 算法编译脚本路径错误导致的编译失败问题。

版本号：2.0-Beta（2.0.0） (2023-05-29)​

2.0-Beta（2.0.0）是第一个 2.x 版本 tros.b，建议1.x 版本 tros.b的用户升级到 2.x 版本。

功能变更：

  • 代码托管平台从 Gitlab 更换为 GitHub，方便更多开发者进行二次开发。
  • 集成更高效的包管理机制，加快版本升级效率，让机器人应用安装更加便捷。

新增功能：

  • 支持全新的核心板开发套件 RDK X3 Module。
  • hobot_audio 增加语音 ASR 识别结果输出，方便用于开发语音应用。

问题修复：

  • 修复 dnn_node 内置的 MobileNet_SSD 模型后处理在多线程情况下崩溃问题。
  • 修复 X86 平台下 dnn_node 使用 DDR 输入模型推理失败问题
  • 修复 X86 平台下 hobot_codec 和 hobot_image_publisher 编译失败问题。

其他更新：

  • 更新示例的 launch 启动脚本，应用引用依赖模块的 launch 脚本并配置参数。
  • webscoket 更新展示端的 D-Robotics logo。
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