5.1.3 源码安装

本章节介绍 RDK 平台如何通过源码安装 TogetheROS.Bot。

RDK 平台

前提：

开发机能够正常访问D-Robotics组织
开发机已安装 docker

编译 tros.b

1 使用 docker 文件

该部分操作均在开发机内完成。

Foxy
Humble
Jazzy

## 创建目录
cd  /mnt/data/kairui.wang/test
mkdir -p cc_ws/tros_ws/src
## 获取交叉编译用docker
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/cross_compile_docker/pc_tros_v1.0.5.tar.gz
## 加载docker镜像
sudo docker load --input pc_tros_v1.0.5.tar.gz 
## 查看pc_tros对应的image ID
sudo docker images
## 启动docker挂载目录
sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v PC本地目录:docker目录 imageID，这里以 sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v /mnt/data/kairui.wang/test:/mnt/test 9c2ca340973e 为例

## 创建目录
cd  /mnt/data/kairui.wang/test
mkdir -p cc_ws/tros_ws/src
## 获取交叉编译用docker
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/cross_compile_docker/pc_tros_ubuntu22.04_v1.0.0.tar.gz
## 加载docker镜像
sudo docker load --input pc_tros_ubuntu22.04_v1.0.0.tar.gz 
## 查看pc_tros对应的image ID
sudo docker images
## 启动docker挂载目录
sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v PC本地目录:docker目录 imageID，这里以 sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v /mnt/data/kairui.wang/test:/mnt/test 4cbdb9d61e19 为例

## 创建目录
cd  /mnt/data/kairui.wang/test
mkdir -p cc_ws/tros_ws/src
## 获取交叉编译用docker
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/cross_compile_docker/pc_tros_ubuntu24.04_v1.0.1.tar.gz
## 加载docker镜像
sudo docker load --input pc_tros_ubuntu24.04_v1.0.1.tar.gz 
## 查看pc_tros对应的image ID
sudo docker images
## 启动docker挂载目录
sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v PC本地目录:docker目录 imageID，这里以 sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v /mnt/data/kairui.wang/test:/mnt/test 4cbdb9d61e19 为例

Humble

## 创建目录
cd  /mnt/data/kairui.wang/test
mkdir -p cc_ws/tros_ws/src
## 获取交叉编译用docker
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/cross_compile_docker/pc_tros_ubuntu22.04_v1.0.0.tar.gz
## 加载docker镜像
sudo docker load --input pc_tros_ubuntu22.04_v1.0.0.tar.gz 
## 查看pc_tros对应的image ID
sudo docker images
## 启动docker挂载目录
sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v PC本地目录:docker目录 imageID，这里以 sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v /mnt/data/kairui.wang/test:/mnt/test 4cbdb9d61e19 为例

Jazzy

## 创建目录
cd  /mnt/data/kairui.wang/test
mkdir -p cc_ws/tros_ws/src
## 获取交叉编译用docker
wget http://archive.d-robotics.cc/TogetheROS/cross_compile_docker/pc_tros_ubuntu24.04_v1.0.1.tar.gz
## 加载docker镜像
sudo docker load --input pc_tros_ubuntu24.04_v1.0.1.tar.gz 
## 查看pc_tros对应的image ID
sudo docker images
## 启动docker挂载目录
sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v PC本地目录:docker目录 imageID，这里以 sudo docker run -it --entrypoint="/bin/bash" -v /mnt/data/kairui.wang/test:/mnt/test 4cbdb9d61e19 为例

2 获取 tros.b 源码

该部分操作均在开发机的 docker 内完成。

这里以 docker 中/mnt/test 目录为例。

Foxy
Humble
Jazzy

cd /mnt/test/cc_ws/tros_ws
## 获取配置文件
git clone https://github.com/D-Robotics/robot_dev_config.git -b foxy 
## 执行cd robot_dev_config，使用 git tag --list 命令查看可用的发布版本
## 使用 git reset --hard [tag号] 命令指定发布版本。详细说明参考本页面 编译指定版本tros.b 内容
## 拉取代码
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos 

cd /mnt/test/cc_ws/tros_ws
## 获取配置文件
git clone https://github.com/D-Robotics/robot_dev_config.git -b develop 
## 执行cd robot_dev_config，使用 git tag --list 命令查看可用的发布版本
## 使用 git reset --hard [tag号] 命令指定发布版本。详细说明参考本页面 编译指定版本tros.b 内容
## 拉取代码
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos 

cd /mnt/test/cc_ws/tros_ws
## 获取配置文件
git clone https://github.com/D-Robotics/robot_dev_config.git -b jazzy 
## 执行cd robot_dev_config，使用 git tag --list 命令查看可用的发布版本
## 使用 git reset --hard [tag号] 命令指定发布版本。详细说明参考本页面 编译指定版本tros.b 内容
## 拉取代码
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos 

Humble

cd /mnt/test/cc_ws/tros_ws
## 获取配置文件
git clone https://github.com/D-Robotics/robot_dev_config.git -b develop 
## 执行cd robot_dev_config，使用 git tag --list 命令查看可用的发布版本
## 使用 git reset --hard [tag号] 命令指定发布版本。详细说明参考本页面 编译指定版本tros.b 内容
## 拉取代码
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos 

Jazzy

cd /mnt/test/cc_ws/tros_ws
## 获取配置文件
git clone https://github.com/D-Robotics/robot_dev_config.git -b jazzy 
## 执行cd robot_dev_config，使用 git tag --list 命令查看可用的发布版本
## 使用 git reset --hard [tag号] 命令指定发布版本。详细说明参考本页面 编译指定版本tros.b 内容
## 拉取代码
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos 

整个工程目录结构如下

├── cc_ws
│   ├── sysroot_docker
│   │   ├── etc
│   │   ├── lib -> usr/lib
│   │   ├── opt
│   │   └── usr
│   └── tros_ws
│       ├── robot_dev_config
│       └── src

其中 tros_ws/robot_dev_config 路径包含代码拉取、编译、打包等功能所需要的配置、脚本文件； tros_ws/src 路径存放拉取的代码； sysroot_docker 路径包含交叉编译依赖的头文件和库，和 RDK 的 / 目录对应。例如媒体库在 sysroot_docker 中的路径为 sysroot_docker/usr/lib/hbmedia/ ，在 RDK 中的路径为 /usr/lib/hbmedia/ 。

编译时，在 robot_dev_config/aarch64_toolchainfile.cmake 编译脚本中通过 CMAKE_SYSROOT 宏指定 sysroot_docker 的安装路径。

信息

robot_dev_config 的 tag 号（版本信息），请查看版本发布记录章节。

3 交叉编译

该部分操作均在开发机的 docker 内完成。

## 使用build.sh编译X3版本tros.b
bash ./robot_dev_config/build.sh -p X3

## 使用build.sh编译X5版本tros.b
bash ./robot_dev_config/build.sh -p X5

## 使用build.sh编译S100版本tros.b
bash ./robot_dev_config/build.sh -p S100

## 使用build.sh编译S600版本tros.b
bash ./robot_dev_config/build.sh -p S600

编译成功后会提示总计 N packages 编译通过。

若使用 minimal_build.sh 进行最小化编译，还可通过执行./minimal_deploy.sh -d “install_path”，进一步压缩部署包大小。

安装 tros.b

将编译生成的 install 目录拷贝至 RDK 中并重命名为 tros，这里我们将部署包放在/opt/tros 目录下与 deb 安装目录保持一致

编译指定版本 tros.b

在本章节编译 tros.b小节第 2 步获取 tros.b 源码中，默认是获取的最新版本 tros.b 源码。如果需要获取某个指定发布版本源码，该步骤需要做如下修改

## 获取配置文件
git clone https://github.com/D-Robotics/robot_dev_config.git
cd robot_dev_config
## 查看可用的发布版本
git tag --list
## 切换至指定版本号，这里以tros.b 2.0.0为例
git reset --hard tros_2.0.0
cd ..
## 拉取代码
vcs-import src < ./robot_dev_config/ros2_release.repos

信息

robot_dev_config 的 tag 号（版本信息），请查看版本发布记录章节。

常见问题

Q1：如何判断 VCS 是否成功拉取代码

A1：如下图所示，vcs import 过程中打印.表示成功拉取 repo，如果打印 E 表示该 repo 拉取失败可以通过执行后的 log 看到具体失败的 repo，碰到这种情况可以尝试删除 src 里面的内容重新 vcs import 或者手动拉取失败的 repo.

Q2：条件受限无法从 github 拉取代码

A2：可以直接在TogetheROS 文件服务器中选择下载需要的版本代码。例如 tros_2.0.0_source_code.tar.gz 文件对应于 tros.b 2.0.0 版本。

RDK 平台​

编译 tros.b​

1 使用 docker 文件​

2 获取 tros.b 源码​

3 交叉编译​

安装 tros.b​

编译指定版本 tros.b​

常见问题​