5.1.4 运行 “Hello World”

前提：已通过 deb 包或者源码安装的方式成功安装 TogetheROS.Bot

启动两个终端，均 ssh 登陆至 RDK 或 X86 平台设备

Foxy

第一个终端运行

source /opt/tros/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

Humble

安装 Hello World example 对应的 package：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-humble-examples-rclcpp-minimal-subscriber

注意

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

第一个终端运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

Jazzy

安装 Hello World example 对应的 package：

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-subscriber

注意

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

第一个终端运行

source /opt/tros/jazzy/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/jazzy/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

Humble

安装 Hello World example 对应的 package：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-humble-examples-rclcpp-minimal-subscriber

注意

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q6: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

第一个终端运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

Jazzy

安装 Hello World example 对应的 package：

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-subscriber

注意

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q6: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

第一个终端运行

source /opt/tros/jazzy/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/jazzy/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

运行效果如下图

可以看到左侧终端作为 pub，在不断发送“'Hello, world! N”，右侧终端作为 sub 端不断收到“'Hello, world! N”

OK tros.b 目前已成功安装并验证！