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5.1.2 apt 安装与升级

本章节介绍 RDK 和 X86 平台如何使用 apt 安装 TogetheROS.Bot。

RDK 平台​

前提

  • 已完成环境准备章节工作
  • RDK 已安装 Ubuntu 系统
  • RDK 能够正常访问互联网
  • RDK 能够远程 ssh
📋 系统版本确认与下载

安装 TogetheROS 前需要确认系统版本和下载最新镜像，系统镜像下载请参考：下载资源汇总

📋 系统版本确认与下载

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RDK X3 平台请注意：

注意
  • 2.x 版本 tros.b 仅支持 2.x 版本系统镜像，1.x 版本 tros.b仅支持 1.x 版本系统。
  • 如果您使用的是 1.x 版本系统镜像，需要将环境准备到 2.x 版本。
  • 系统和 tros.b 版本号查看方法以及详细说明，请查看FAQs。
依赖关系1.x tros.b2.x tros.b
1.x 系统镜像√x
2.x 系统镜像x√

安装 tros.b​

注意：这里使用的 RDK IP 为 10.64.61.241，安装时需要根据自己的 RDK IP 进行替换

登录 RDK：

ssh root@10.64.61.241

安装 tros.b 功能包：

sudo apt update
sudo apt install tros
sudo apt update
sudo apt install tros-humble
sudo apt update
sudo apt install tros-jazzy
注意
  • 如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。
  • 如果您运行安装命令后提示 E: Unmet dependencies. Try 'apt --fix-broken install' with no packages (or specify a solution). ，先执行 apt --fix-broken install 命令安装相关依赖后再安装 tros.b。
注意
  • 如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。
  • 如果您运行安装命令后提示 E: Unmet dependencies. Try 'apt --fix-broken install' with no packages (or specify a solution). ，先执行 apt --fix-broken install 命令安装相关依赖后再安装 tros.b。
注意
  • 如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q6: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。
  • 如果您运行安装命令后提示 E: Unmet dependencies. Try 'apt --fix-broken install' with no packages (or specify a solution). ，先执行 apt --fix-broken install 命令安装相关依赖后再安装 tros.b。
注意
  • 如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q6: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。
  • 如果您运行安装命令后提示 E: Unmet dependencies. Try 'apt --fix-broken install' with no packages (or specify a solution). ，先执行 apt --fix-broken install 命令安装相关依赖后再安装 tros.b。

安装完成后，查看/opt 目录下文件

root@ubuntu:/userdata# ls /opt/
hobot  tros

可以看到 tros.b 已安装在/opt 目录下

升级 tros.b​

以 RDK 安装为例，X86 Ubuntu 升级方法和 RDK 一致。

登录 RDK

ssh root@10.64.61.241

升级 tros.b deb 包

sudo apt update
sudo apt upgrade
注意

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

注意

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

注意

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q6: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

注意

如果 sudo apt update 命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的 Q6: apt update 命令执行失败或报错如何处理？ 解决。

查看当前 tros.b 版本​

root@ubuntu:~# apt show tros
Package: tros
Version: 2.0.0-20230523223852
Maintainer: kairui.wang <kairui.wang@d-robotics.cc>
Installed-Size: unknown
Depends: hobot-models-basic, tros-ros-base, tros-ai-msgs, tros-audio-control, tros-audio-msg, tros-audio-tracking, tros-body-tracking, tros-dnn-benchmark-example, tros-dnn-node, tros-dnn-node-example, tros-dnn-node-sample, tros-elevation-net, tros-gesture-control, tros-hand-gesture-detection, tros-hand-lmk-detection, tros-hbm-img-msgs, tros-hobot-app-xrrobot-body-tracking, tros-hobot-app-xrrobot-gesture-control, tros-hobot-codec, tros-hobot-cv, tros-hobot-falldown-detection, tros-hobot-hdmi, tros-hobot-image-publisher, tros-hobot-mot, tros-hobot-usb-cam, tros-image-subscribe-example, tros-img-msgs, tros-imu-sensor, tros-line-follower-model, tros-line-follower-perception, tros-mipi-cam, tros-mono2d-body-detection, tros-mono2d-trash-detection, tros-mono3d-indoor-detection, tros-parking-perception, tros-parking-search, tros-rgbd-sensor, tros-websocket, tros-xrrobot, tros-xrrobot-msgs
Download-Size: 980 B
APT-Manual-Installed: yes
APT-Sources: http://archive.d-robotics.cc/ubuntu-rdk focal/main arm64 Packages
Description: TogetheROS Bot

可以看到当前 tros.b 版本已升级为 2.0.0 版本

root@ubuntu:~# apt show tros-humble
Package: tros-humble
Version: 2.2.0-jammy.20240410.221258
Priority: optional
Section: misc
Maintainer: zhuo <zhuo.wang@d-robotics.cc>
Installed-Size: 44.0 kB
Depends: hobot-models-basic, tros-humble-ai-msgs, tros-humble-audio-control, tros-humble-audio-msg, tros-humble-audio-tracking, tros-humble-base, tros-humble-body-tracking, tros-humble-dnn-benchmark-example, tros-humble-dnn-node, tros-humble-dnn-node-example, tros-humble-dnn-node-sample, tros-humble-elevation-net, tros-humble-gesture-control, tros-humble-hand-gesture-detection, tros-humble-hand-lmk-detection, tros-humble-hbm-img-msgs, tros-humble-hobot-audio, tros-humble-hobot-chatbot, tros-humble-hobot-codec, tros-humble-hobot-cv, tros-humble-hobot-falldown-detection, tros-humble-hobot-hdmi, tros-humble-hobot-image-publisher, tros-humble-hobot-llm, tros-humble-hobot-mot, tros-humble-hobot-shm, tros-humble-hobot-tts, tros-humble-hobot-usb-cam, tros-humble-hobot-vio, tros-humble-hobot-visualization, tros-humble-img-msgs, tros-humble-imu-sensor, tros-humble-line-follower-model, tros-humble-line-follower-perception, tros-humble-mipi-cam, tros-humble-mono2d-body-detection, tros-humble-mono2d-trash-detection, tros-humble-mono3d-indoor-detection, tros-humble-parking-perception, tros-humble-parking-search, tros-humble-rgbd-sensor, tros-humble-websocket, tros-humble-ros-workspace
Download-Size: 5,546 B
APT-Manual-Installed: yes
APT-Sources: http://archive.d-robotics.cc/ubuntu-rdk jammy/main arm64 Packages
Description: TogetheROS Bot

可以看到当前 tros.b 版本已升级为 2.2.0 版本。

root@ubuntu:~# apt show tros-jazzy
Package: tros-jazzy
Version: 2.5.0-noble.20251202.080038
Priority: optional
Section: misc
Maintainer: zhuo <zhuo.wang@d-robotics.cc>
Installed-Size: 44.0 kB
Depends: hobot-models-basic, tros-jazzy-ai-msgs, tros-jazzy-audio-control, tros-jazzy-audio-msg, tros-jazzy-audio-tracking, tros-jazzy-base, tros-jazzy-body-tracking, tros-jazzy-dnn-benchmark-example, tros-jazzy-dnn-node, tros-jazzy-dnn-node-example, tros-jazzy-dnn-node-sample, tros-jazzy-elevation-net, tros-jazzy-gesture-control, tros-jazzy-hand-gesture-detection, tros-jazzy-hand-lmk-detection, tros-jazzy-hbm-img-msgs, tros-humble-hobot-audio, tros-jazzy-hobot-chatbot, tros-jazzy-hobot-codec, tros-jazzy-hobot-cv, tros-jazzy-hobot-falldown-detection, tros-jazzy-hobot-hdmi, tros-jazzy-hobot-image-publisher, tros-jazzy-hobot-llm, tros-jazzy-hobot-mot, tros-jazzy-hobot-shm, tros-jazzy-hobot-tts, tros-jazzy-hobot-usb-cam, tros-jazzy-hobot-vio, tros-humble-hobot-visualization, tros-jazzy-img-msgs, tros-jazzy-imu-sensor, tros-jazzy-line-follower-model, tros-humble-line-follower-perception, tros-jazzy-mipi-cam, tros-jazzy-mono2d-body-detection, tros-jazzy-mono2d-trash-detection, tros-jazzy-mono3d-indoor-detection, tros-jazzy-parking-perception, tros-jazzy-parking-search, tros-jazzy-rgbd-sensor, tros-jazzy-websocket, tros-jazzy-ros-workspace
Download-Size: 5,546 B
APT-Manual-Installed: yes
APT-Sources: http://archive.d-robotics.cc/ubuntu-rdk-s600 noble/main arm64 Packages
Description: TogetheROS Bot

可以看到当前 tros.b 版本已升级为 2.5.0 版本。

注意
  • 查询显示的版本号 Version 是实际安装的 tros.b 的版本，可能和本示例中显示的版本号 Version 不一致。
  • tros.b 的发布版本信息详见版本发布记录。

X86 平台​

前提：

  • 已完成环境准备章节工作
  • Ubuntu 系统为 Ubuntu 20.04，且能够正常访问互联网

  1. 设置 locale 和启用 universe 软件源

    sudo apt update && sudo apt install locales
    sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
    sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
    export LANG=en_US.UTF-8

    sudo apt install software-properties-common
    sudo add-apt-repository universe

  2. 下载 gpg 密钥文件并添加源列表：

    sudo apt update && sudo apt install curl

    sudo curl -sSL http://archive.d-robotics.cc/keys/sunrise.gpg -o /usr/share/keyrings/sunrise.gpg
    echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/sunrise.gpg] http://archive.d-robotics.cc/ubuntu-rdk-sim focal main" | sudo    tee /etc/apt/sources.list.d/sunrise.list > /dev/null

    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

  3. 更新源信息，安装 tros.b：

    sudo apt update
    sudo apt install tros
警告
  • 如果您的 X86 平台已安装 1.x 版本 tros.b，请先使用命令 sudo apt remove tros 删除后再安装 2.x 版本 tros.b。
  • 关于如何查看 tros.b 版本号，请查看FAQs。
警告
  • 如果您的 X86 平台已安装 1.x 版本 tros.b，请先使用命令 sudo apt remove tros 删除后再安装 2.x 版本 tros.b。
  • 关于如何查看 tros.b 版本号，请查看FAQs。
警告
  • 如果您的 X86 平台已安装 1.x 版本 tros.b，请先使用命令 sudo apt remove tros 删除后再安装 2.x 版本 tros.b。
  • 关于如何查看 tros.b 版本号，请查看FAQs。
警告
  • 如果您的 X86 平台已安装 1.x 版本 tros.b，请先使用命令 sudo apt remove tros 删除后再安装 2.x 版本 tros.b。
  • 关于如何查看 tros.b 版本号，请查看FAQs。
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