ethercat

EtherCAT使用指南

注意

注意：EtherCAT协议与以太网协议互斥，无法共存。

启动EtherCAT服务：
```
systemctl start ethercat.service
```

使用用户层命令检查主站：

sudo ethercat master
# Sample output:
sunrise@ubuntu:~$ sudo ethercat master
Master0
  Phase: Idle
  Active: no
  Slaves: 0
  Ethernet devices:
    Main: c8:30:76:63:2d:93 (attached)
    Link: UP
    Tx frames:   9477
    Tx bytes:    568620
    Rx frames:   0
    Rx bytes:    0
    Tx errors:   0
    Tx frame rate [1/s]:    124    125     89
    Tx rate [KByte/s]:      7.3    7.3    5.2
    Rx frame rate [1/s]:      0      0      0
    Rx rate [KByte/s]:      0.0    0.0    0.0
  Common:
    Tx frames:   9477
    Tx bytes:    568620
    Rx frames:   0
    Rx bytes:    0
    Lost frames: 9477
    Tx frame rate [1/s]:    124    125     89
    Tx rate [KByte/s]:      7.3    7.3    5.2
    Rx frame rate [1/s]:      0      0      0
    Rx rate [KByte/s]:      0.0    0.0    0.0
    Loss rate [1/s]:        124    125     89
    Frame loss [%]:       100.0  100.0  100.0
Distributed clocks:
  Reference clock:   None
  DC reference time: 0
  Application time:  0

配置IgH服务自启动：

sudo cp script/ethercat.service /lib/systemd/system/
sudo systemctl enable ethercat

EtherCAT开发指南

软件栈

地瓜RDK S100 默认提供EtherCAT-IgH 1.5版本软件栈。EtherCAT-IgH软件栈是目前主流的开源EtherCAT主站协议。

EtherCAT官网：EtherLab | EtherCAT EtherCAT开源代码仓库：Gitlab | EtherLab - EtherCAT

编译和部署

Host端构建

Host端构建支持两种构建方式：

单独编译debian包并部署

# Construct debian package
./mk_debs.sh hobot-ethercat

# Deploy
## Transfer generated out/product/deb_packages/hobot-ethercat_<***>_arm64.deb package to RDK S100, the "<***>" is the version string
## On RDK S100, presuming debian package is transferred to /userdata
dpkg -i /userdata/hobot-ethercat_4.0.4-20250827135836_arm64.deb

hobot-ethercat的构建包括内核模块+用户层应用两个大模块。内核模块构建依赖用户本地构建的内核输出物。在用户没有在本地构建过内核时会自动跳过内核模块的构建。

整编
默认rdk-gen构建系统在整编disk镜像后，镜像内会默认集成hobot-ethercat debian 包，内部包括内核模块及用户层应用。

板端构建

下载源码：

git clone https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git -b stable-1.5

构建

# Install build dependencies
sudo apt install automake libtool m4 autoconf

# Setup kernel module build environment
sudo apt install flex bison
sudo make -C /lib/modules/$(uname -r)/build prepare

# Setup build environment
cd ethercat
./bootstrap

./configure --enable-kernel --enable-generic --enable-igb --disable-eoe --enable-hrtimer --disable-8139too --with-linux-dir=/lib/modules/$(uname -r)/build/

# Compile and install
make -j
make modules -j
sudo make install
sudo make modules_install

编辑/usr/local/etc/ethercat.conf，添加以下内容：

MASTER0_DEVICE="eth0" // Device or MAC
DEVICE_MODULES="generic"

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