时间同步方案

名词缩写及解释

缩写	解释
GPS	Global Positioning System
RTC	Real_Time Clock
PHC	PTP hardware clock
PTP	precision time protocol
gPTP	precision time protocol, extension of PTP Protocol
MCU	Microcontroller Unit
UART	Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
CAN	Controller Area Network
PPS	Pulse Per Second
NMEA	National Marine Electronics Association
NTP	Network Time Protocol
NIC	Network Interface Card

ptp时间同步

功能

该软件包含两个程序：ptp4l和phc2sys。这两个软件结合使用，就可以实现从master获取时间，同步S100的PHC时间和Linux系统时间。

ptp4l使用方法

命令行参数

ptp4l支持gptp功能，可以作为master，也可以作为slave；如果作为slave，可以从master获取时间，同步S100的PHC时间和RTC时间。

可以通过ptp4l -h查看帮助信息：

  root@ubuntu:/userdata# ptp4l -h

  usage: ptp4l [options]

  Delay Mechanism

  -A Auto, starting with E2E
  -E E2E, delay request-response (default)
  -P P2P, peer delay mechanism

  Network Transport

  -2 IEEE 802.3
  -4 UDP IPV4 (default)
  -6 UDP IPV6

  Time Stamping

  -H HARDWARE (default)
  -S SOFTWARE
  -L LEGACY HW

  Other Options

  -f [file] read configuration from 'file'
  -i [dev] interface device to use, for example 'eth0'
  (may be specified multiple times)
  -p [dev] Clock device to use, default auto
  (ignored for SOFTWARE/LEGACY HW time stamping)
  -s slave only mode (overrides configuration file)
  -l [num] set the logging level to 'num'
  -m print messages to stdout
  -q do not print messages to the syslog
  -v prints the software version and exits
  -h prints this message and exits

配置文件的使用

ptp4l可以通过-f参数指定配置文件。

配置文件按段划分，空行和#开头的行会被忽略。

有三种段类型：

[global]段，用来配置program选项，clock选项，默认port选项。

port段使用被配置的网口的名字，如[eth0]段，其配置的选项会覆盖[global]段中默认port选项。port段可以为空内容，作用只是指定网口，这样命令行中不必使用-i选项。

[unicast_master_table]段，配置单播table。

配置文件的详细信息可以参考：https://linuxptp.nwtime.org/documentation/ptp4l/

automotive配置示例

automotive-master.cfg:

#
# Automotive Profile example configuration for master containing those
# attributes which differ from the defaults.  See the file, default.cfg, for
# the complete list of available options.
#
[global]
# Options carried over from gPTP.
gmCapable       1
priority1       248
priority2       248
logSyncInterval     -3
syncReceiptTimeout  3
neighborPropDelayThresh 800
min_neighbor_prop_delay -20000000
assume_two_step     1
path_trace_enabled  1
follow_up_info      1
transportSpecific   0x1
ptp_dst_mac     01:80:C2:00:00:0E
network_transport   L2
delay_mechanism     P2P
#
# Automotive Profile specific options
#
BMCA            noop
masterOnly      1
inhibit_announce    1
asCapable               true
inhibit_delay_req       1

automotive-slave.cfg:

#
# Automotive Profile example configuration for slaves containing those
# attributes which differ from the defaults.  See the file, default.cfg, for
# the complete list of available options.
#
[global]
#
# Options carried over from gPTP.
#
gmCapable       1
priority1       248
priority2       248
logSyncInterval     -3
syncReceiptTimeout  3
neighborPropDelayThresh 800
min_neighbor_prop_delay -20000000
assume_two_step     1
path_trace_enabled  1
follow_up_info      1
transportSpecific   0x1
ptp_dst_mac     01:80:C2:00:00:0E
network_transport   L2
delay_mechanism     P2P
#
# Automotive Profile specific options
#
BMCA            noop
slaveOnly       1
inhibit_announce    1
asCapable               true
ignore_source_id    1
# Required to quickly correct Time Jumps in master
step_threshold          1
operLogSyncInterval     0
operLogPdelayReqInterval 2
msg_interval_request     1
servo_offset_threshold   30
servo_num_offset_values  10

phc2sys使用方法

phc2sys用于将linux系统时间同步到phc时间，或者将phc时间同步到linux系统时间。

可以通过phc2sys --h查看使用说明：

  root@ubuntu:/userdata# phc2sys -h

  usage: phc2sys [options]


  automatic configuration:
  -a turn on autoconfiguration
  -r synchronize system (realtime) clock
  repeat -r to consider it also as a time source
  manual configuration:
  -c [dev|name] slave clock (CLOCK_REALTIME)
  -d [dev] master PPS device
  -s [dev|name] master clock
  -O [offset] slave-master time offset (0)
  -w wait for ptp4l
  common options:
  -f [file] configuration file
  -E [pi|linreg] clock servo (pi)
  -P [kp] proportional constant (0.7)
  -I [ki] integration constant (0.3)
  -S [step] step threshold (disabled)
  -F [step] step threshold only on start (0.00002)
  -R [rate] slave clock update rate in HZ (1.0)
  -N [num] number of master clock readings per update (5)
  -L [limit] sanity frequency limit in ppb (200000000)
  -M [num] NTP SHM segment number (0)
  -u [num] number of clock updates in summary stats (0)
  -n [num] domain number (0)
  -x apply leap seconds by servo instead of kernel
  -z [path] server address for UDS (/var/run/ptp4l)
  -l [num] set the logging level to 'num' (6)
  -t [tag] add tag to log messages
  -m print messages to stdout
  -q do not print messages to the syslog
  -v prints the software version and exits
  -h prints this message and exits

综合示例

命令行参数

下面示范如何通过ptp4l和phc2sys，将master的网卡时间同步到slave的网卡时间和系统时间。用户需要保证master设备和slave设备之间网络联通。

Master端执行如下命令:

  ptp4l -i eth0 -f /usr/hobot/lib/pkgconfig/automotive-master.cfg -m -l 7

Slave端执行如下命令:

  ptp4l -i eth0 -f /usr/hobot/lib/pkgconfig/automotive-slave.cfg -m -l 7 > ptp4l.log &
  phc2sys -s eth0 -c CLOCK_REALTIME --transportSpecific=1 -m --step_threshold=1000 -w > phc2sys.log &

Log示例

Slave端log:

  ptp4l[8330.884]: PI servo: sync interval 1.000 kp 0.700 ki 0.300000
  ptp4l[8330.885]: master offset 21 s3 freq -391 path delay 690
  ptp4l[8330.998]: port 1: delay timeout
  ptp4l[8330.999]: delay filtered 689 raw 687
  ptp4l[8331.884]: master offset 35 s3 freq -371 path delay 689
  ptp4l[8332.885]: master offset 47 s3 freq -349 path delay 689
  ptp4l[8333.885]: master offset 50 s3 freq -332 path delay 689
  ptp4l[8334.885]: master offset 22 s3 freq -345 path delay 689
  Master端log:
  ptp4l[3469.136]: config item /var/run/ptp4l.inhibit_delay_req is 1
  ptp4l[3469.136]: config item (null).uds_address is '/var/run/ptp4l'
  ptp4l[3469.136]: port 0: INITIALIZING to LISTENING on INIT_COMPLETE
  ptp4l[3469.136]: config item (null).slaveOnly is 0
  ptp4l[3469.136]: port 1: received link status notification
  ptp4l[3469.136]: interface index 2 is up
  ptp4l[3469.261]: port 1: master sync timeout
  ptp4l[3469.386]: port 1: master sync timeout
  ptp4l[3469.511]: port 1: master sync timeout
  ptp4l[3469.636]: port 1: master sync timeout
  ptp4l[3469.761]: port 1: master sync timeout
  ptp4l[3469.886]: port 1: master sync timeout

全局时间源配置

由于当前系统中存在多个timeline，比如systime、phc、rtc等，而各个模块支持选择不同的timeline来打印各自的时间戳。为了统一各个模块的日志中时间戳的timeline，添加了一个hb_systime的模块，来统一系统各个模块的timeline的选择。该模块实现的具体功能如下：

解析dts里默认的timeline的配置，如下：

  globaltime: globaltime {
    compatible = "hobot,globaltime";
    globaltime = <2>; /* 0-systime, 1-phc, 2-rtc */
    phc-index = <0>; /* phc index */
    status = "okay";
  };

其中dts中 globaltime 属性表示系统默认用的全局timeline，S100默认使用RTC时间。对应关系如下：

systime
phc
rtc

如果timeline选中网卡phc时间，则通过phc-index属性进一步判断当前使用哪个网卡phc的时间。对应关系如下：

  0:phc0
  1:phc1

向应用层提供/sys接口用来设置或者获取当前系统全局的timeline的选择，命令如下：

查看当前系统全局的timeline的配置：

  cat /sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/globaltime

设置系统全局timeline的选项：

  echo 0 >/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/globaltime
  或
  echo 1 >/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/globaltime
  或
  echo 2 >/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/globaltime

向应用层提供/sys接口用来设置或者获取当前选中的phc编号

查看当前选中的phc编号：

  cat /sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/phcindex

设置phc编号：

  echo 0 >/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/phcindex
  或
  echo 1 >/sys/devices/platform/soc/soc:globaltime/phcindex

📍 注意： phcindex设置不要超过网卡实际数量。

向内核其他模块提供接口，查看当前系统用的哪个timeline，以及使用的是哪个phc，如下：

  int32_t hobot_get_global_time_type(uint32_t *global_time_type);
  int32_t hobot_get_phc_index(uint32_t *phc_index);

MCU时间同步说明

MCU支持的时间类型

PHC时间：这个是网卡内部的一个计时器；

RTC时间：这个是S100 MCU侧带的一个实时时钟，不支持通过纽扣电池供电；

MCU支持的时间同步方式

MCU支持下面的时间同步方式:

基于PPS的Timesync：在秒脉冲上升沿捕捉到两个时间的snapshot，根据snapshot计算误差，根据误差进行时间同步；

基于PPS的Timesync

代码目录： mcu/Service/TimeSync/src/

支持的时间

配置方法

通过修改配置决定使用哪种时间同步方式。配置代码在./Service/TimeSync/src/Hobot_TimeSync.c文件中。目前只是支持下面一种时间同步方式：

PHC同步RTC

  /*TimeSync Config Begin*/
  uint8 ConfigSource[] = {
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperRTC Source
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperGPS Source
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperStbmPhc Source //Not Used in S100
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperSpi Source
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperIPC Source
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperPHC Source
    TIMEKEEPER_NONE //TimeKeeperGpt Source //Not Used in S100
  };

  _Bool EnableTimeKeeper[] = {
    FALSE,//TimeKeeperRTC
    FALSE,//TimeKeeperGPS
    FALSE,//TimeKeeperStbmPhc //Not Used in S100
    FALSE,//TimeKeeperSpi
    FALSE,//TimeKeeperIPC
    FALSE,//TimeKeeperPHC
    FALSE//TimeKeeperGpt //Not Used in S100
  };

  _Bool Enable_TimeSync_RTC_Once= FALSE;

  _Bool Enable_HobotTimesync_Debug = FALSE;
  _Bool EthTsync_Master_Use_Phc = TRUE;
  uint8 TimeSync_PPS_Index = TIMESYNC_MCU_ETH0_PPS;

  /*TimeSync Config End*/

ConfigSource：配置每个时间的时间源，如果一个时间不需要和其他时间同步，时间源配置成TIMEKEEPER_NONE。

可以配置的时间源为：

  typedef enum TimeKeeperIndexEnum {
    TIMEKEEPER_RTC_INDEX,
    TIMEKEEPER_GPS_INDEX,
    TIMEKEEPER_STBMPHC_INDEX, //Not Used in S100
    TIMEKEEPER_SPI_INDEX,
    TIMEKEEPER_IPC_INDEX,
    TIMEKEEPER_PHC_INDEX,
    TIMEKEEPER_STBMGPT_INDEX, //Not Used in S100
    TIMEKEEPER_NONE,
    TIMEKEEPER_NUM_MAX,
  } TimeKeeperIndex;

EnableTimeKeeper：配置时间是否打开；

Enable_HobotTimesync_Debug：配置是否开启打印；

TimeSync_PPS_Index：配置使用哪个PPS进行时间同步，可以使用的PPS如下：

  #define TIMESYNC_AON_RTC_PPS 0
  #define TIMESYNC_PPS0 2
  #define TIMESYNC_PPS1 3
  #define TIMESYNC_PPS2 4
  #define TIMESYNC_PCIE0_PTM_PPS 6
  #define TIMESYNC_PCIE1_PTM_PPS 7
  #define TIMESYNC_ACORE_ETH0_PPS 8
  #define TIMESYNC_ACORE_ETH1_PPS 9
  #define TIMESYNC_MCU_ETH0_PPS 10
  #define TIMESYNC_PPS_DISABLE 11

配置举例

如果想配置RTC和GPS进行时间同步，配置如下:

  /*TimeSync Config Begin*/
  uint8 ConfigSource[] = {
    TIMEKEEPER_GPS_INDEX, //TimeKeeperRTC Source
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperGPS Source
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperStbmPhc Source //Not Used in S100
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperSpi Source
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperIPC Source
    TIMEKEEPER_NONE, //TimeKeeperPHC Source
    TIMEKEEPER_NONE //TimeKeeperGpt Source //Not Used in S100
  };

  _Bool EnableTimeKeeper[] = {
    TRUE,//TimeKeeperRTC
    TRUE,//TimeKeeperGPS
    FALSE,//TimeKeeperStbmPhc //Not Used in S100
    FALSE,//TimeKeeperSpi
    FALSE,//TimeKeeperIPC
    FALSE,//TimeKeeperPHC
    FALSE//TimeKeeperGpt //Not Used in S100
  };

  _Bool Enable_TimeSync_RTC_Once= FALSE;

  _Bool Enable_HobotTimesync_Debug = FALSE;
  /*TimeSync Config End*/

PPS说明

S100 PPS 介绍

如上图所示，S100上的PPS可以分为PPS Source和PPS Target。PPS Source产生PPS，经过中间的Trigger Bus送到PPS Target，PPS Target利用送来的PPS产生snapshot或者LPWM波形。

PPS Target

PPS Target表示被PPS触发的对象，用于产生snapshot或者LPWM波形，S100使用PPS触发的对象主要有以下几个：

PPS OUT：PPS2的管脚复用在当前软件版本上默认是设置为PPS OUT的，即可以通过这个pad脚将芯片内的PPS向外输出到片外；

GIC：当前软件版本默认将MCU RTC，PPS0，PPS1，PPS2和MCU ETH PPS的中断给到了GIC；

Acore ETH：Acore ETH可以接受PPS源，并通过PPS打自身硬件的snapshot时间；

LPWM：LPWM可以接受PPS源输入，并通过PPS产生对应的LPWM波形；

PPS Source

S100的PPS source有多个源可选，其中常用的源有以下几个，其它是reserve的：

编号0：MCU RTC PPS，是MCU侧RTC输出的PPS，当前软件版本默认已有输出，周期1秒1次；

编号2：PPS0，PPS的pad，可用于GPS PPS等外部PPS源输入到芯片内部；

编号3：PPS1，PPS的pad，可用于GPS PPS等外部PPS源输入到芯片内部；

编号4：PPS2，PPS的pad，可用于GPS PPS等外部PPS源输入到芯片内部，也可以用于将内部的PPS输出到外部；

编号8：Acore Eth0 PPS，是Acore Eth0产生的PPS，可以设置灵活的时间周期，比如1秒1次，400毫秒1次等；

编号9：Acore Eth1 PPS，是Acore Eth1产生的PPS；可以设置灵活的时间周期，比如1秒1次，400毫秒1次等；

编号10：MCU Eth PPS，是MCU侧Eth输出的PPS，当前软件版本默认已有输出，周期1秒1次;

PPS的PAD配置

当前软件版本默认将PPS0和PPS1设置为了PPS的IN，即用于接收GPS PPS等外部PPS的输入；把PPS2设置为了PPS的OUT，即将S100芯片的PPS输出到外部；它们的配置均由MCU侧的Port模块进行了配置，如需要修改，则在Port模块中进行修改。

Acore Eth PPS介绍

Acore Eth PPS有两种输出方法，flex mode和fix mode两种。上电默认是fix mode。可以通过下文中ethtool命令设置为flex mode。若要重置为fix mode，可以通过重启网卡或者重启系统完成恢复。

flex mode: 灵活的pps模式，它的开始/结束时间、周期、占空比均可以灵活配置，其上升沿是整秒时刻，PPS输出不会随着PHC时间的变化而变化；当前软件版本下，其占空比是百分之一，周期可以根据下方配置方法灵活配置，常用的有1s，400ms。

fixed mode: 固定的pps模式，它的周期固定，且占空比也固定为46.3129%。PPS输出会随着PHC时间的变化而变化。当前软件版本下，其支持1s周期，波形的整秒时刻是下降沿，经过536.871ms的低电平后，再输出463.129ms的高电平。

整秒输出需求配置方法：

若在flex mode下有整秒时刻输出PPS的需求，需要在gptp时间同步完成后，再配置PPS输出；

若在fixed mode下有整秒时刻输出PPS的需求，需要注意ETH的整秒时刻在下降沿出现，而LPWM被ETH上升沿同步。因此需要参考下图，调整LPWM的offset。以camera一秒30帧举例，PPS上升沿在536.871ms，下降沿在1s整秒处，要求在整秒位置出图的话，offset=463.129对33.333取余数=29.8ms。

Acore Eth PPS的输出配置方法

Acore Eth PPS的输出，可以借助ethtool工具，命令格式如下 :

配置Eth0的PPS输出1秒的周期：ethtool hobot_gmac --set-flex-pps eth0 index 0 fpps on interval 1000000000;

配置Eth1的PPS输出1秒的周期：ethtool hobot_gmac --set-flex-pps eth1 index 0 fpps on interval 1000000000;

如果需要修改输出周期的话，修改最后一个参数<1000000000>，该参数的单位是ns，如果要修改为400ms的话，则改为<400000000>。

tip

配置eth pps输出需要注意的两点，下面以修改eth pps0并设置PPS_INOUT脚为PPS_OUT功能为例进行说明。如果有其他需求，用户请根据实际使用调整配置项。

修改Port配置的默认pps_source

 static const Port_Lld_PpsConfigType PpsConfig =
 {
     (boolean)TRUE,
-    PPS_SOURCE_AON_RTC,
+    PPS_SOURCE_ETH0_PTP,
 };

将pin脚配置成PPS_OUT func

-    {(uint8)2, "PPS_OUT", (boolean)TRUE, {(boolean)TRUE, (boolean)FALSE, (boolean)TRUE, (boolean)TRUE, (boolean)TRUE, GPIO, PORT_PIN_CONFIG_TYPE0, PORT_PULL_NONE, PORT_DRIVE_DEFAULT, PORT_PIN_DIR_OUT, PORT_PIN_LEVEL_HIGH}},
+    {(uint8)2, "PPS_OUT", (boolean)TRUE, {(boolean)TRUE, (boolean)FALSE, (boolean)TRUE, (boolean)TRUE, (boolean)TRUE, PPS_OUT, PORT_PIN_CONFIG_TYPE0, PORT_PULL_NONE, PORT_DRIVE_DEFAULT, PORT_PIN_DIR_OUT, PORT_PIN_LEVEL_HIGH}},

以上通过修改McalCdd/gen_s100_sip_B/Port/src/Port_PBcfg.c实现，修改完成后更新MCU固件即可。

MCU Eth PPS的配置方法

MCU Eth PPS的信号周期和脉冲宽度在Config/McalCdd/gen_s100_sip_B_mcu1/Ethernet/src/Mac_Ip_PBcfg.c配置文件中设置默认值，其中PpsInterval的默认值为1000(ms)，参数PpsWidth的默认值为10(ms)。

限制条件：

配置项EthGlobalTimeSupport需要被使能，默认使能；
参数PpsWidth的值必须小于PpsInterval；

配置使能后通过查看sys节点assert变化确认PPS配置是否生效。

cat /sys/class/pps/pps[4]/assert

/sys/class/pps下包含多个pps，通过name确认哪个PPS对应MCU PPS。

cat /sys/class/pps/pps[*]/name

时间同步整体方案

功能概述

本文主要以S100为例，介绍时间同步方案。目前MCU主线默认支持的是时间源接入S100 Acore的单时间域方案。

软件架构说明

时间源接入Acore的单时间域方案

上图时间同步流程总结如下：

外部gptp master设备作为整个S100的时间源；
首先通过ptp4l软件将gptp master的时间同步给Acore侧的网卡；然后通过phc2sys将网卡时间同步给Linux系统时间，该过程持续进行；
接下来通过Acore timesync_sample软件将网卡时间同步给MCU侧Rtc；

特性说明：

Rtc支持给图中的CIM和CAN打硬件时间戳；
Acore 网卡可以发出pps，触发lpwm进行曝光同步；

代码位置及目录结构

Acore侧timesync sample代码位于工程目录：{sdk_dir}/source/hobot-sp-samples/debian/app/timesync_demo

MCU侧timesync sample代码位于工程目录：{mcu_dir}/mcu/Service/TimeSync

Acore编译

编译环境

板端在安装hobot-sp-samples_*.deb包后，会包含codec_demo源码内容。

编译说明

本sample主要依赖ipcfhal和timesync提供的API头文件

#include "hb_ipcf_hal.h"
#include "hobot_clock_hal.h"

编译依赖的库有如下：

  LIBS := -lhbipcfhal -lhbtimesynchal -lpthread -lalog

编译命令：

板端进入/app/timesync_demo/sample_timesync目录，执行

  make

MCU编译

编译环境

MCU侧本sample的编译环境使用MCU代码中的build工具，请参考：MCU编译。

编译FreeRtos镜像版本。注意

  # 进入Build/FreeRtos目录
  python build_freertos.py s100_sip_B debug # 硬件板或者项目名

运行

支持平台

S100

板端部署及配置

需要做好如下准备工作：

烧写好支持MCU侧时间同步服务的MCU固件。

若需要运行gptp时间同步，需要保证网络连通。

为了防止Linux操作系统自带时间同步服务产生干扰，需要执行如下命令关闭Linux自带时间同步服务。

  systemctl stop systemd-timesyncd

运行指南

时间源接入Acore的单时间域方案

MCU侧在./Service/TimeSync/src/Hobot_TimeSync.c代码中进行如下配置修改：

/* Timesync Config Begin */
uint8_t ConfigSource[] = {
    TIMEKEEPER_IPC_INDEX,   // TimeKeeperRTC Source
    TIMEKEEPER_NONE,        // TimeKeeperGPS Source
    TIMEKEEPER_IPC_INDEX,   // TimeKeeperStbmPhc Source
    TIMEKEEPER_NONE,        // TimeKeeperSpi Source
    TIMEKEEPER_NONE,        // TimeKeeperIPC Source
    TIMEKEEPER_NONE,        // TimeKeeperPHC Source
    TIMEKEEPER_NONE         // TimeKeeperGpt Source
};

_Bool EnableTimeKeeper[] = {
    TRUE,
    FALSE,
    FALSE,
    FALSE,
    TRUE,
    FALSE,
    FALSE
};

_Bool Enable_TimeSync_RTC_Once = FALSE;

_Bool Enable_HobotTimesync_Debug = TRUE;

MCU侧的修改需要注意 PRODUCT_IMAGE宏的影响，详细内容请参考上述注意事项章节。

刷写启动后，默认MCU执行如下命令，第一条命令指定PPS触发源为mcu eth；第二条命令启动时间同步服务

  TimeSyncCtrl 4 10
  TimeSyncCtrl 6

其中，打开MCU侧日志打印命令如下：

TimeSyncCtrl 1

tip

MCU默认不启动时间同步服务。如果配置默认启动，除了修改以上描述的配置，另外需要增加初始化的动作，参考如下：

TASK(OsTask_SysCore_Startup)
{
  ......
  Timesync_Init();
  ......
}

完成以上配置，在加载MCU1固件后，时间同步服务默认启动，不再需要执行TimeSyncCtrl的命令。

Acore执行如下命令，第一条命令设置log等级，允许输出打印到控制台；第二条命令启动ptp时间同步，将外部ptp master时间同步到Acore网卡；第三条命令将网卡时间同步到Linux系统时间；第五条命令启动时间同步程序，将Acore网卡时间同步给MCU侧Rtc。

export LOGLEVEL=15
ptp4l -i eth0 -f /usr/hobot/lib/pkgconfig/automotive-slave.cfg -m -l 7 > ptp4l.log &
phc2sys -s eth0 -c CLOCK_REALTIME --transportSpecific=1 -m --step_threshold=1000 -w > phc2sys.log &
cd /app/timesync_demo/sample_timesync
./timesync_sample -p 0 -P 4 -r

关键参数说明：

-p 1: 同步网卡1的时间； -p 0: 同步网卡0的时间(默认)

-r: 将Acore网卡时间同步给MCU Rtc时间

Acore时间同步log如下：

[INFO][][/app/timesync_demo/sample_timesync/timesync_sample.c:510] ************************************************
[INFO][][/app/timesync_demo/sample_timesync/timesync_sample.c:517] Monotonic_raw time: second = 222, nanosecond = 557846725
[INFO][][/app/timesync_demo/sample_timesync/timesync_sample.c:520] PPS fetch infobuf time: second = 1745925136, nanosecond = 454616475
[INFO][][/app/timesync_demo/sample_timesync/timesync_sample.c:531] rtc snapshot: sec = 1745925136, nsec = 455389596
[INFO][][/app/timesync_demo/sample_timesync/timesync_sample.c:538] ptp0 snapshot: sec = 1745925136, nsec = 455462040
[INFO][][/app/timesync_demo/sample_timesync/timesync_sample.c:582] Timesync Info: timesync ipc send data succeed
[INFO][][/app/timesync_demo/sample_timesync/timesync_sample.c:510] ************************************************

Acore log说明：

"snapshot"字段为MCU网卡发出pps秒脉冲时各个clock对应的硬件时间戳；

"PPS fetch infobuf time"字段为Acore pps驱动捕获到的系统时间；

"timesync ipc send data succeed"提示说明Acore网卡时间戳成功发送给MCU，由MCU侧进行时间同步，时间同步质量在MCU侧查看。

MCU时间同步log如下：

[0162.799758 0]*
[0162.802970 0]RTC snapshot time:1745925071.455114934
[0163.000408 0]Timesync_RecvCallback.
[0163.000661 0]Get Time From Acore success 1745925071 455188935
[0163.001958 0]TimeKeeperRTC and TimeKeeperIPC Offset : - 0s.74001ns
[0163.789774 0]*

MCU log说明：

"Get Time From Acore success" 表明MCU从Acore拿时间成功；

"TimeKeeperRTC and TimeKeeperIPC Offset" ，表明在同步时，Rtc使用IPC时间同步时的offset。

名词缩写及解释​

ptp时间同步​

功能​

ptp4l使用方法​

命令行参数​

配置文件的使用​

automotive配置示例​

phc2sys使用方法​

综合示例​

命令行参数​

Log示例​

全局时间源配置​

MCU时间同步说明​

MCU支持的时间类型​

MCU支持的时间同步方式​

基于PPS的Timesync​

支持的时间​

配置方法​

配置举例​

PPS说明​

S100 PPS 介绍​

PPS Target​

PPS Source​

PPS的PAD配置​

Acore Eth PPS介绍​

Acore Eth PPS的输出配置方法​

MCU Eth PPS的配置方法​

时间同步整体方案​

功能概述​

软件架构说明​

时间源接入Acore的单时间域方案​

代码位置及目录结构​

Acore编译​

编译环境​

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MCU编译​

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运行​

支持平台​

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运行指南​

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