RDK S100 CAN 通信¶

本文根据已录制课程的配套课件整理，保留原课件的接线、命令、实测结果和验证范围。

原始课件

从机器人复位到 MCU 扩展板物理回环，验证完整 CAN 能力。

本课完成两条验证链路¶

机器人复位展示应用效果，MCU 扩展板回环证明 S100 的实体 CAN 收发路径。

USB-CAN 应用¶

复用机器人 SDK 执行一次官方复位动作。

MCU-CAN¶

通过扩展板连接 CAN6 发送端与 CAN5 接收端。

实测结果¶

12 次发送、12 次接收，ID 和 8 字节数据全部匹配。

S100 的 CAN 经过 MCU 扩展链路¶

Acore¶

Linux 用户态运行官方 CAN HAL 示例。

MCU1¶

固件负责 IPC 与 CAN 通道转发。

扩展板¶

FPC 把主板与 MCU 接口扩展板连接。

收发器¶

CAN5 与 CAN6 提供实体差分总线接口。

从机器人应用到物理总线¶

机器人轻微偏离姿态

USB-CAN官方复位

MCU1running / alive

CAN6→CAN5三线物理闭环

12/12逐帧匹配

S100 控制机器人完成复位¶

复用同一 robot_py SDK、既有电机配置和默认姿态，不重新标定。

可见动作¶

腰部与多个关节从偏置姿态回到复位目标。

标准流程¶

init、读取、官方 reset、再次读取、deinit。

安全退出¶

SDK deinit 返回未初始化，四路 CAN 连接关闭。

机器人动作与扩展板测试各有边界¶

两段演示共同构成课程证据，但不混淆所用硬件。

复位动作证明 S100、USB-CAN、SDK 与执行器链路可工作
动作前后腰部反馈变化约 43.2 度
不把一次复位扩大为行走、舞蹈或全关节精度验收
MCU 扩展板测试不连接机器人电机
实体 CAN 能力由 CAN6 到 CAN5 的物理回环单独证明

MCU 扩展板 CAN 回环接线¶

CAN6 与 CAN5 之间连接 CAN_H、CAN_L 和 GND，并在两端接入 120Ω 终端电阻。

RDK S100 MCU expansion board CAN wiring

CAN6 H/L/GND → CAN5 H/L/GND｜两端 120Ω｜1 Mbps

一帧数据如何穿过整条链路¶

can_sendAcore 示例

IPC ch6bypass 6

CAN6物理发送

CAN5物理接收

IPC ch4can_get 输出

使用官方示例副本完成测试¶

原始 /app/Can 目录保持不变，代码、配置与日志都放在新项目隔离目录。

接收端¶

sudo ./can_get
IPC instance 0 / channel 4
CAN5 RX

先启动接收，再发送帧。

发送端¶

sudo ./can_send bypass 6
CAN6 TX @ 1 Mbps

发送 ID 0x131 的 8 字节经典 CAN 帧。

终端实时显示物理回环结果¶

录屏在同一次测试中展示 MCU 状态、发送帧、接收帧与最终 PASS。

发送¶

CAN6 连续发出 12 帧 ID 0x131。

接收¶

CAN5 返回完全相同的 8 字节载荷。

判定¶

12/12 全部匹配后输出 physical CAN PASS。

S100 MCU-CAN 实测结果¶

方向¶

CAN6 TX → CAN5 RX

速率¶

1,000,000 bit/s

报文¶

ID 0x131 / 8 bytes

结果¶

12 发送 / 12 接收 / 全匹配

本次测试保留可复现状态¶

扩展板链路运行在隔离目录，原项目与系统服务不被改写。

MCU1 使用 S100 4.0.5 官方 S100_MCU_DEBUG.elf
测试时 MCU1 为 running / alive
官方示例复制到 new_project 后编译运行
测试结束无 canhal_get 或 canhal_send 残留进程
SSH 保持启用，不修改网络或原项目目录

没有接收帧时这样排查¶

S100 的通道映射、终端匹配和方向都必须与当前固件一致。

Step 1

先确认 MCU1 为 running / alive，再检查官方固件版本。

Step 2

核对 CAN_H 对 CAN_H、CAN_L 对 CAN_L、GND 对 GND。

Step 3

确认两端各有 120Ω 终端，并使用 1 Mbps。

Step 4

当前固件实测方向为 CAN6 发送、CAN5 接收。

RDK S100 CAN 验证完成¶

机器人应用与 MCU 扩展板物理回环共同说明 S100 的 CAN 开发能力。

应用可见¶

USB-CAN 驱动机器人完成官方复位。

链路完整¶

Acore、MCU、FPC、收发器和线缆均进入验证。

结果可复现¶

CAN6 到 CAN5 连续 12/12 帧匹配。