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Camera对象

Camera对象用于完成MIPI Camera的图像采集和处理功能，包含了open_cam、open_vps、get_img、set_img、close_cam等几种方法，详细说明如下：

open_cam​

【功能描述】

打开指定通道的MIPI摄像头，并设置摄像头输出帧率、分辨率格式。

【函数声明】 
Camera.open_cam(pipe_id, video_index, fps, width, height, raw_height, raw_width)
【参数描述】
参数名称定义描述取值范围
pipe_idcamera对应的pipeline通道号默认从0开始，范围0~7
video_indexcamera对应的host编号，-1表示自动探测取值 -1,0,1,2 请参考host编号选择小节
fpscamera图像输出帧率依据camera型号而定，默认值30
widthcamera最终图像输出宽度视camera型号而定，默认值1920
heightcamera最终图像输出高度视camera型号而定，默认值1080
raw_heightcamera原始RAW图像输出宽度视camera型号而定，默认值1920
raw_widthcamera原始RAW图像输出高度视camera型号而定，默认值1080
【使用方法】 
#create camera object
camera = libsrcampy.Camera()

#open MIPI Camera, fps: 30, solution: 1080p
ret = camera.open_cam(0, -1, 30, 1920, 1080)
【返回值】
返回值描述
0成功
-1失败
【注意事项】

width，height参数支持list类型输入，表示使能camera多组不同分辨率输出。list最多支持6组缩小, 缩放区间为camera原始分辨率的[1 ,1/64)。使用方式如下：

ret = cam.open_cam(0, -1, 30, [1920, 1280], [1080, 720])

raw_height，raw_width 只有在需要摄像头不是默认分辨率的情况下才设置，比如在使用IMX477摄像头时，若想同时输出4k分辨率（3840x2160）和1080P分辨率（1920x1080），则可以这样使用：

cam.open_cam(0, -1, 10, [3840, 1920], [2160, 1080], 3000, 4000)

目前支持的摄像头分辨率见下表：

camera分辨率
IMX2191920x1080@30fps(default)
注意！

IMX477从1080P的分辨率切换至其它分辨率需要进行手动复位，可以在板端执行hobot_reset_camera.py完成复位操作。

注意！

S100芯片对于VPS输出的宽度是有对齐需求的，输出宽度需满足16对齐，输出高度需满足2对齐，如果您设置的宽度和高度不符合对齐要求，则会检测报错。

【参考代码】

无

open_vps​

【功能描述】

使能指定camera通道的vps(video process)图像处理功能，支持对输入图像完成缩放、裁剪等功能。

【函数声明】 
Camera.open_vps(pipe_id, proc_mode, src_width, src_height, dst_width, dst_height, crop_rect, rotate, src_size, dst_size)
【参数描述】
参数名称定义描述取值范围
pipe_idcamera对应的pipeline通道号默认从0开始，范围0~7
proc_mode图像处理模式配置，支持缩放、裁剪范围1~4，分别表示缩放、裁剪+缩放
src_width图像输入宽度视camera输出宽度而定
src_height图像输入高度视camera输出高度而定
dst_width图像输出宽度输入宽度的[1, 1/64)倍
dst_height图像输出高度输入高度的[1, 1/64)倍
crop_rect裁剪区域的宽高，输入格式[x, y]不超过输入图像尺寸
rotate旋转角度，最多支持两个通道旋转, 目前不支持旋转范围0~3，分别表示不旋转、90度 180度、270度
src_size保留参数默认不需要配置
dst_size保留参数默认不需要配置
【使用方法】 
#create camera object
camera = libsrcampy.Camera()

#enable vps function
ret = camera.open_vps(1, 1, 1920, 1080, 512, 512)
【返回值】
返回值定义描述
0成功
-1失败
注意！
  • vps处理功能最多支持6个通道输出，只支持缩小。缩小倍率范围为[1, 1/64)，多通道配置通过输入参数list传递。
  • 图像裁剪功能以图像左上角为原点，按照配置尺寸进行裁剪
  • 图像裁剪会在缩放、旋转操作之前进行，多通道配置通过输入参数list传递。
注意！

S100芯片对于VPS输出的宽度是有对齐需求的，输出宽度需满足16对齐，输出高度需满足2对齐，如果您设置的宽度和高度不符合对齐要求，则会检测报错。。

#creat camera object
camera = libsrcampy.Camera()

#enable vps function
#input: 4k, output0: 1080p, output1: 720p
#ouput0 croped by [2560, 1440]
ret = camera.open_vps(0, 1, 3840, 2160, [1920, 1280], [1080, 720], [2560, 1440])

【参考代码】
无

get_img​

【功能描述】

获取camera对象的图像输出，需要在open_cam、open_vps之后调用

【函数声明】 
Camera.get_img(module, width, height)
【参数描述】
参数名称定义描述取值范围
module需要获取图像的模块默认为2
width需要获取图像的宽度open_cam、open_vps设置的输出宽度
height需要获取图像的高度open_cam、open_vps设置的输出高度
【使用方法】 
cam = libsrcampy.Camera()

#open MIPI Camera, fps: 30, solution: 1080p
ret = cam.open_cam(0, 1, 30, 1920, 1080)

#wait for 1s
time.sleep(1)

#get one image from camera
img = cam.get_img(2)
【返回值】
返回值定义描述
0成功
-1失败
【注意事项】

该方法需要在open_cam、open_vps之后调用

【参考代码】 
import sys, os, time

from hobot_vio import libsrcampy

def test_camera():
    cam = libsrcampy.Camera()

    #open MIPI camera, fps: 30, solution: 1080p
    ret = cam.open_cam(0, 1, 30, 1920, 1080)
    print("Camera open_cam return:%d" % ret)

    # wait for 1s
    time.sleep(1)

    #get one image from camera   
    img = cam.get_img(2)
    if img is not None:
        #save file
        fo = open("output.img", "wb")
        fo.write(img)
        fo.close()
        print("camera save img file success")
    else:
        print("camera save img file failed")
    
    #close MIPI camera
    cam.close_cam()
    print("test_camera done!!!")

test_camera()

set_img​

【功能描述】

向vps模块输入图像，并触发图像处理操作

【函数声明】 
Camera.set_img(img)
【参数描述】
参数名称定义描述取值范围
img需要处理的图像数据跟vps输入尺寸保持一致
【使用方法】 
camera = libsrcampy.Camera()

#enable vps function, input: 1080p, output: 512x512
ret = camera.open_vps(1, 1, 1920, 1080, 512, 512)
print("Camera vps return:%d" % ret)

fin = open("output.img", "rb")
img = fin.read()
fin.close()

#send image to vps module
ret = vps.set_img(img)
【返回值】
返回值定义描述
0成功
-1失败
【注意事项】

该接口需要在open_vps之后调用

【参考代码】 
import sys, os, time

import numpy as np
import cv2
from hobot_vio import libsrcampy

def test_camera_vps():
    vps = libsrcampy.Camera()

    #enable vps function, input: 1080p, output: 512x512
    ret = vps.open_vps(1, 1, 1920, 1080, 512, 512)
    print("Camera vps return:%d" % ret)

    fin = open("output.img", "rb")
    img = fin.read()
    fin.close()

    #send image data to vps
    ret = vps.set_img(img)
    print ("Process set_img return:%d" % ret)

    fo = open("output_vps.img", "wb+")

    #get image data from vps
    img = vps.get_img()
    if img is not None:
        fo.write(img)
        print("encode write image success")
    else:
        print("encode write image failed")
    fo.close()

    #close vps function
    vps.close_cam()
    print("test_camera_vps done!!!")

test_camera_vps()

close_cam​

【功能描述】

关闭使能的MIPI camera摄像头

【函数声明】 
Camera.close_cam()
【参数描述】

无

【使用方法】 
cam = libsrcampy.Camera()

#open MIPI camera, fps: 30, solution: 1080p
ret = cam.open_cam(0, 1, 30, 1920, 1080)
print("Camera open_cam return:%d" % ret)

#close MIPI camera
cam.close_cam()
【返回值】

无

【注意事项】

无

【参考代码】

无

host编号选择​

camera对应的host编号如下图所示

20250220-114529.png

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