5.2.3 图像编解码
功能介绍
图像编解码功能与ROS image_transport package类似,RDK采用硬件单元加速MJPEG/H264/H265与BGR8/RGB8/NV12格式之间转换,可以大幅降低CPU占用的同时提升格式转换效率,X86平台仅支持MJPEG与BGR8/RGB8/NV12格式之间的转换。
代码仓库:(https://github.com/D-Robotics/hobot_codec)
支持平台
平台 | 运行方式 | 示例功能 |
---|---|---|
RDK X3, RDK X3 Module | Ubuntu 20.04 (Foxy), Ubuntu 22.04 (Humble) | 启动MIPI摄像头获取图像,然后进行图像编码,最后通过Web展示 |
RDK X5, RDK X5 Module, RDK S100 | Ubuntu 22.04 (Humble) | 启动MIPI摄像头获取图像,然后进行图像编码,最后通过Web展示 |
RDK Ultra | Ubuntu 20.04 (Foxy) | 启动MIPI摄像头获取图像,然后进行图像编码,最后通过Web展示 |
X86 | Ubuntu 20.04 (Foxy) | 使用图像发布工具发布YUV图像,然后进行图像编码,最后通过Web展示 |
RDK Ultra不支持H.264视频编码格式。
准备工作
RDK平台
-
RDK已烧录好Ubuntu 20.04/Ubuntu 22.04系统镜像。
-
RDK已成功安装TogetheROS.Bot。
-
RDK已连接摄像头F37或其他MIPI摄像头。
X86平台
-
X86环境已配置Ubuntu 20.04系统镜像。
-
X86环境已安装X86版本tros.b。