7.5.2 MCU 快速入门指南

范围

本章节概述了 MCU 系统，旨在帮助读者快速了解并掌握相关内容，以便开展 MCU1 的开发工作。因为 MCU0负责启动 Acore、MCU1以及电源管理等功能，这部分不建议客户自行修改，默认不释放源码，提供地瓜验证过的 bin 文件。章节中仅对可能与 MCU1 发生冲突的部分进行简要说明，旨在帮助用户在开发过程中规避 MCU0 与 MCU1 之间的资源竞争问题。

基础信息

MCU 编译工具链为 GCC 工具链，版本为 gcc-arm-none-eabi-10.3~2021.10
MCU 核为 ARM R52+，可以用 ARM R52 technical reference manual 文档作为参考：官网链接
MCU 运行的操作系统均为 FreeRTOS，版本为 FreeRTOS Kernel V10.0.1
MCU 主要分为两部分：MCU0和 MCU1。MCU0主要负责启动 Acore、MCU1以及电源管理等功能，目前不开源；MCU1主要负责跑业务等功能，开源，客户可根据自己需求进行修改

MCU 框架

MCU0是板子启动的开始，也是重中之重。因为 MCU0负责启动 Acore、MCU1以及电源管理等功能。Acore 所运行的 linux 操作系统是客户开发功能的重要载体，而 MCU1运行的 FreeRTOS 操作系统为客户的实时任务进行保驾护航。 MCU1通过 linux 的 remoteproc 框架实现，在 Acore 的 sysfs 通过向 MCU0发送通知，从而控制 MCU1的启动和关闭。同时在 RDK-S100的休眠模式下，也是通知 Acore 通知 MCU0从而操作 MCU1，实现低功耗休眠功能。

MCU0是板子启动的开始，也是重中之重。因为 MCU0负责启动 Acore、MCU1以及电源管理等功能。Acore 所运行的 linux 操作系统是客户开发功能的重要载体，而 MCU1运行的 FreeRTOS 操作系统为客户的实时任务进行保驾护航。 MCU1通过 linux 的 remoteproc 框架实现，在 Acore 的 sysfs 通过向 MCU0发送通知，从而控制 MCU1的启动和关闭。同时在 RDK-S600的休眠模式下，也是通知 Acore 通知 MCU0从而操作 MCU1，实现低功耗休眠功能。

开发环境

交叉编译是指在主机上开发和构建软件，然后把构建的软件部署到开发板上运行。主机一般拥有比开发板更高的性能和更多的内存，可以高效完成代码的构建，可以安装更多的开发工具。

主机编译环境要求

推荐使用 Ubuntu 22.04 操作系统，保持和 RDK S100相同的系统版本，减少因版本差异产生的依赖问题。

Ubuntu 22.04 系统安装以下软件包：

sudo apt-get install -y build-essential make cmake libpcre3 libpcre3-dev bc bison \
                        flex python3-numpy mtd-utils zlib1g-dev debootstrap \
                        libdata-hexdumper-perl libncurses5-dev zip qemu-user-static \
                        curl repo git liblz4-tool apt-cacher-ng libssl-dev checkpolicy autoconf \
                        android-sdk-libsparse-utils mtools parted dosfstools udev rsync python3-pip scons

pip install "scons>=4.0.0"
pip install ecdsa
pip install tqdm

编译 MCU 系统

编译会使用 python3，RDK S100/S600 开发使用的 python3 的版本为 3.8.10；
MCU1的镜像分为 debug 和 release 两个版本。debug 版本的镜像会有调试信息，而 release 版本不含调试信息。

工具链下载说明

首次编译会从 arm 官网下载工具链后解压缩（10min 左右），网速不好可能会导致工具链下载不成功或下载不完整的问题，建议通过以下方式下载编译工具链：

点击工具链下载链接，下载编译工具链。
将已有工具链移至 /Build/ToolChain/Gcc/ 内，移动工具链命令如下：

mv 工具链存储路径/工具链文件名新代码/Build/ToolChain/Gcc/
编译时检测到有工具链，不会再从官网下载。

# 编译MCU1 Debug版本
cd mcu/Build/FreeRtos_mcu1
python build_freertos.py lite matrix B s100 mcu1 gcc debug
*/

# 编译MCU1 Release版本
cd mcu/Build/FreeRtos_mcu1
python build_freertos.py lite matrix B s100 mcu1 gcc release

# 编译MCU1 Debug版本
cd mcu/Build/FreeRtos_mcu1
python build_freertos.py lite matrix B s600 gcc mcu1 debug

# 编译MCU1 Release版本
cd mcu/Build/FreeRtos_mcu1
python build_freertos.py lite matrix B s600 gcc mcu1 release

编译成功标志

编译输出目录

output/
├── debug                               # 该文件夹下包含debug版本的编译生成文件
|    ├── objs                           # 编译生成的i/s/o文件
|    └── S100_MCU_SIP_V2.0              # 编译生成的bin/map/elf等文件
|         ├── custom_compiler_flags.py
|         ├── S100_MCU_DEBUG.elf        # MCU1启动文件
|         ├── S100_MCU_DEBUG.map
|         ├── S100_MCU_SIP_V2.0.bin
├── objs                                # 编译生成的i/s/o文件，根据编译的版本变化
├── release                             # 该文件夹下包含release版本的编译生成文件
|    ├── objs                           # 编译生成的i/s/o文件
|    └── S100_MCU_SIP_V2.0              # 编译生成的bin/map/elf等文件

output/
├── S600_MCU_DEBUG.map                  # debug 链接 map（在 output 根目录）
├── S600_MCU_RELEASE.map                # release 链接 map（release 编译后生成）
├── objs -> output/debug/objs           # 符号链接，指向当前编译 variant 的 objs
├── inc/                                # 构建时收集的头文件
├── debug/                              # debug 版本编译生成文件
|    ├── objs/                          # 编译生成的 i/s/o 文件
|    └── S600_MCU_Matrix_V2.0/          # elf/bin 等固件文件
|         ├── S600_MCU_RAW.bin
|         ├── S600_MCU_DEBUG.elf        # MCU1 启动固件
|         ├── S600_MCU_DEBUG.bin
|         └── S600_MCU_Matrix_V2.0.bin
└── release/                            # release 版本，结构类似
     ├── objs/
     └── S600_MCU_Matrix_V2.0/
          ├── S600_MCU_RAW.bin
          ├── S600_MCU_RELEASE.elf      # MCU1 启动固件（release）
          ├── S600_MCU_DEBUG.bin
          └── S600_MCU_Matrix_V2.0.bin

说明：.map 文件由链接器生成在 output/ 根目录，debug/release 均会生成，命名分别为 S600_MCU_DEBUG.map / S600_MCU_RELEASE.map；elf/bin 经后处理移至 debug/ 或 release/ 下的 S600_MCU_Matrix_V2.0/ 子目录。

MCU1启动/关闭流程

MCU1的启动/关闭是由 Acore 经过 remoteproc 框架传递信息给 MCU0进而实现启动/关闭 MCU1。

MCU1启动原理与步骤

MCU1启动原理

MCU1启动步骤

下述启动流程以 debug 版本为例，release 版本与其类似，只是少一些 log 打印。

经过上述编译流程，编译 debug 版本会在 S100_MCU_SIP_V2.0文件夹下产生 S100_MCU_DEBUG.elf 文件（release 版本类似），该文件为 MCU1的 firmware 文件，因此需要将该文件推送到板端的/lib/firmware 目录。

经过上述编译流程，编译 debug 版本会在 S600_MCU_Matrix_V2.0文件夹下产生 S600_MCU_DEBUG.elf 文件（release 版本类似），该文件为 MCU1的 firmware 文件，因此需要将该文件推送到板端的/lib/firmware 目录。

举例子如下：(此处以及后续步骤截图均以 S100为例，S600类似)

板端启动流程

cd /sys/class/remoteproc/remoteproc_mcu0
echo S100_MCU_DEBUG.elf > firmware
echo start > state

cd /sys/class/remoteproc/remoteproc_mcu0
echo S600_MCU_DEBUG.elf > firmware
echo start > state

Acore 侧串口打印

MCU 侧串口打印

MCU1关闭原理与步骤

MCU1关闭原理

MCU1关闭步骤

下述关闭流程以 debug 版本为例，release 版本与其类似，只是少一些 log 打印。 (后续实例以 S100为例，S600类似)

cd /sys/class/remoteproc/remoteproc_mcu0
echo S100_MCU_DEBUG.elf > firmware
echo stop > state

cd /sys/class/remoteproc/remoteproc_mcu0
echo S600_MCU_DEBUG.elf > firmware
echo stop > state

正常关闭后，串口 log 打印下图所示 Acore 侧串口打印

MCU 侧串口打印

警告

stop MCU1之后，如果需要再次启动 MCU1，必须等待系统进入 wfi 模式之后，才能再次 start MCU1，见下图所示。原因解释：避免系统还没有进入 wfi 模式时，start MCU1会重新加载 firmware 至 mcu sram 位置导致之前位置代码被覆盖，导致系统运行跑飞挂死

MCU0/MCU1模块划分

MCU 整个系统含有 ICU、RTC、IPC、port、CAN 等模块，但是为了用户开发的方便，对于功能进行了划分，划分细节如下图所示。

模块	模块位置
ppslcu	MCU0
port	MCU0
uart	MCU0/MCU1
log	MCU0/MCU1
shell_init	MCU0/MCU1
mDma	MCU0/MCU1
I2c	MCU0: i2c6, i2c7/MCU1: i2c8, i2c9
tca9539	MCU0
ICU	MCU0
GPT	MCU0
pmic	MCU0
fls_init	MCU0
otaflash	MCU0
ipc	MCU0: instance8/MCU1: instance0(其他 instance 未划分, 均可使用)
crypto	MCU0
pvt	MCU0
canGW	MCU1
Rtc	MCU0
RTC_pps	MCU0
Eth_Init	MCU1
Scmi	MCU0

模块	模块位置
ppslcu	MCU0
port	MCU0
uart	MCU0/MCU1
log	MCU0/MCU1
shell_init	MCU0/MCU1
mDma	MCU0/MCU1
I2c	MCU0/MCU1
tca9539	MCU0
ICU	MCU0
GPT	MCU0
pmic	MCU0
fls_init	MCU0
otaflash	MCU0
ipc	MCU0: instance8/MCU1: instance0
crypto	MCU0
pvt	MCU0
Rtc	MCU0
RTC_pps	MCU0
Eth_Init	MCU1
Scmi	MCU0
Can	MCU1:Can1, Can2, Can3, Can4, Can10

MCU 在 sysfs 上 debug 功能介绍

MCU 目前在 sysfs 上支持查看系统状态 alive，系统存活时间 taskcounter，mcu 版本 mcu_version，sbl 版本 sbl_version 等功能。

系统状态 alive：表示 MCU0/MCU1所处状态，分别为 alive 和 dead 两种。mcu alive 状态每1s 更新一次，所以获取状态会有1s 延迟；
系统存活时间 taskcounter：表示 mcu 启动后持续的时间，单位：秒；
mcu 版本 mcu_version：可以查看 mcu 版本信息，包括 debug 版本还是 release 版本，以及编译的时间；
sbl 版本 sbl_version：可以查看 sbl 版本信息以及编译的时间，但是只有在 remoteproc_mcu0下可以查看;
mcu cpuloads: 可以获取到 MCU0/MCU1各任务的任务状态，优先级，剩余栈，运行次数（FreeRtos tickcount）和使用率等信息，帮助用户去 debug。cpuloads 数据获取需要1s 的延迟，因为会涉及到大量数据拷贝至 sysfs 文件系统下的输出 buffer。cpuloads 的获取需要在 MCU0/MCU1已上电的情况下才能进行获取。
固件名 firmware：该固件名为 remoteproc 框架下 mcu0启动 mcu1时的，mcu1的固件名字。当 mcu0启动 mcu1时，linux 会去板端/lib/firmware 文件夹下，找相应文件，从而加载至相应位置。
节点名 name：如 mcu0，为 soc:remoteproc_mcu0;mcu1,为 soc:remoteproc_mcu1。
状态 state：指 remoteproc 子系统的状态。启动 mcu1，经过是 mcu0 remoteproc 节点，所以会变为 runing 状态。未启动 mcu1时，状态为 offline。
recovery 节点：指当 mcu 挂掉后，是否可以获取 coredump 寄存器信息。该功能正常情况下是使能的，如果用到该功能，请参考MCU ramdump章节章节。
uevent 节点：指设备类型，为 DEVTYPE=remoteproc。
timesync 节点：主从设备同步时间需要，MCU 不支持该功能。

图片中的信息可能因版本更新而有所不同，文中示例仅供参考

系统状态 alive，图示：

系统存活时间 taskcounter，图示：

mcu 版本 mcu_version，图示：

sbl 版本 sbl_version，图示：

mcu 串口 log 获取，图示：

mcu cpuloads 获取，图示:

MCU 串口使用

如果 RDK-S100含有连接方式如下，mcu 串口和 Acore 串口共用一个串口，自行查看：设备管理器 -> 端口 -> MCU-COM -> 波特率921600

如果 RDK-S600含有连接方式如下，mcu 串口和 Acore 串口共用一个串口，自行查看：设备管理器 -> 端口 -> MCU-COM -> 波特率921600

MCU0烧录流程

手动烧录

非空板烧录

打开板子，板端 Acore 串口常按 enter 进入 uboot（一定要一直按）

fastboot 0

编译好的 MCU0 镜像/output_sysmcu/目录下找到相应的 MCU0镜像（MCU0代码仅在商业版中提供），这里展示以 S100 MCU0为例。

fastboot oem interface:mtd
/* 编译出来的S100 MCU0镜像：MCU_S100_SIP_V2.0.img */
/* 编译出来的S600 MCU0镜像：MCU_S600_Matrix_V2.0.img*/
fastboot flash MCU_a "xxx/MCU_S100_SIP_V2.0.img"
fastboot flash MCU_b "xxx/MCU_S100_SIP_V2.0.img"

空板烧录

空板烧录请使用 Xburn 工具指定区域烧录，并指定 miniboot_flash

关于 Xburn 工具烧录指定区域，请参考指定区域烧录章节。

MCU1 Undefined/Abort 异常处理原理

正常情况下系统在进入 undefined/abort 异常时，最终会进入死循环状态。只有重新执行上下电流程才能再次正常运行。RDK-S100由于不能对 MCU1单独进行上下电，所以需要进行系统流程的修改，以实现上述的预期。

正常情况下系统在进入 undefined/abort 异常时，最终会进入死循环状态。只有重新执行上下电流程才能再次正常运行。RDK-S600由于不能对 MCU1单独进行上下电，所以需要进行系统流程的修改，以实现上述的预期。

具体原理：当 Undefined/Abort 异常产生时，也会最终进入死循环状态。通过 Acore 的 sysfs 对 MCU1进行软件下电，也即通知 MCU1进入 wfi 模式，等下次再次 start 时，MCU1将重新软件启动，从而实现预期。

下面以 S100 Undefined 异常为例子。当 Undefined 异常产生时，uart 串口输出 log “EL1_Undefined_Handler”，并进入最终进入 S100_Exception_Handler 处理函数，并根据 exception_on 变量进入死循环状态。当 Acore 通过 remoteproc 框架 stop MCU1后，核间中断修改 exception_on 变量，进而关闭 tick 周期性中断，并进入 WFI 模式（STANDBY 模式）：

void Os_Isr_Cross_Core_Ins0_Isr(void)
{
  LogSync("mcu1 enter WFI mode!\r\n");
  power_on = 0;
  ClearCrossCoreISR0();
  if (exception_on)
  {
    exception_on = 0;
  }
}

void S100_Exception_Handler(void)
{
    LogSync("os enter %s!\r\n", __func__);
    while (exception_on){};
    LogSync("%s enter wfi mode!\r\n", __func__);
    Os_Disable_Millisecond();
    Os_Clear_Millisecond();
    STANDBY();
};

void EL1_Undefined_Handler(void)
{
    int32_t func_ptr;
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('E');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('L');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('1');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('_');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('U');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('n');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('d');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('e');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('f');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('i');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('n');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('e');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('d');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('_');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('H');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('a');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('n');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('d');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('l');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('e');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('r');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('\r');
    *(volatile unsigned int *)(UART_0_BASE) = ('\n');
    LogSync("os enter %s!\r\n", __func__);
    exception_on = 1;

    func_ptr = &S100_Exception_Handler;
    __asm volatile (
        "mov lr, %[func_ptr]\t"
        :
        : [func_ptr] "r" ((uintptr_t)func_ptr)
        : "lr"
    );

    __asm volatile ("ERET");
}

具体原理：S600 MCU1 涉及两条独立路径。

路径一：remoteproc 软件 stop/start（日常启停）

Acore 通过 sysfs 执行 echo stop > state 后，MCU0 触发核间中断 Ins0，MCU1 清除运行标志并使 core1 进入 STANDBY 或深睡；下次 echo start > state 时 MCU1 重新软件启动。相关代码位于 Target/Target_S600/Target-hobot-lite-freertos-mcu1/target/FreeRtosOsHal/Isr_Hal.c 与 main.c：

/* Isr_Hal.c */
void Os_Isr_Cross_Core_Ins0_Isr(void)
{
  LogSync("mcu1: %s!\r\n", __func__);
  power_on_core1 = 0;
  power_on = 0;
  ClearCrossCoreISR0();
  if (exception_on)
  {
    exception_on = 0;
  }
}

/* main.c — core1 分支（节选） */
while (1) {
    if (0 == power_on_core1) {
        Os_Disable_Can4_DataIsr();
        /* ... 关闭 Can6~Can10 ... */
        if (1 == deep_sleep_core1) {
            LogSync("core1 enter deepsleep...\r\n");
            Mcu1_Enter_Sleep_Core1();
        } else {
            LogSync("core1 enter stop...\r\n");
            STANDBY();
        }
    }
}

路径二：同步 Undefined/Abort 异常

startup.s 中 EL1 异常向量表入口为 call_EL1_Undefined_Handler / call_EL1_Abort_Handler，并非 main.c 中的 EL1_Undefined_Handler。同步异常经 HorizonHook.c 中的 User_Undefined_Handler / User_Abort_Handler 记录故障信息后，进入 Os_SaveCrashDump0 保存 crash dump：

/* HorizonHook.c — Undefined 异常（节选） */
uint32 User_Undefined_Handler(void *reg)
{
    LogSync("[MCU%u Core%u] Enter Undefined Instruction Handler!!!\r\n",
            (unsigned int)cluster_id, (unsigned int)core_id);
    LogSync("Estimated undefined fault PC: 0x%x\r\n", fault_pc);
    /* ... 打印指令与上下文 ... */
    return 1u;
}

关于 main.c 中的异常处理函数

main.c 中虽定义了 S600_Exception_Handler、EL1_Undefined_Handler、EL1_Abort_Handler，但当前 EL1 异常向量表未跳转到这些函数，不属于上述同步异常的实际执行路径。该问题已记录，计划在下版 MCU 代码中修复。

MCU1 main 函数简介

main 函数是进入系统后的关键代码，下述代码也是 MCU1正常启动的关键，请勿随意删除相关代码，删除可能会导致启动异常。

int main(void)
{
    Ipc_MainPowerUp = TRUE;   /* IPC 上电标志，MCU1默认上电，因为在MCU0已上电 */
    PpsIcu_Irq_Init();        /* PPS相关中断配置为边沿触发函数 */
    Uart_Init();              /* UART串口初始化，debug用 */
    Log_Init();               /* log串口初始化，初始化后可在Acore获取相应mcu log信息 */
    #ifdef SHELL_ENABLE
    Shell_Init();             /* shell命令初始化，通过SHELL_ENABLE宏进行开关 */
    #endif
    Version_into_AonSram();   /* 获取mcu版本信息，初始化后可在Acore获取相应mcu version信息 */
    LogSync("MCU FreeRtos Lite Init Success!\r\n");
    FreeRtos_Irq_Init();      /* FreeRtos 中断初始化 */
    FreeRtos_Task_Init();     /* FreeRtos 任务初始化以及调度启动 */
    for(;;){};
}

int main(void)
{
    unsigned long core_id = GetCurrentCoreID(); /* 获取当前 cluster 工作的 core id */
    if (core_id == 0) {             /* core0 执行逻辑 */
        /* ... Ipc_MainPowerUp、Disable_AonTimer、Can2Atcm_Init、Uart_Init、
              Log_Init、Version_into_AonSram 等初始化 ... */
        LogSync("MCU1 FreeRtos Lite Init Success!\r\n");

        uint32_t gicr0_waker_addr = 0x22100014; /* 配置 gicr0 WAKER，保留 bit3 和 bit0 */
        /* ... 读写 gicr0 WAKER 寄存器 ... */

        uint32_t gicr1_waker_addr = 0x22120014; /* 配置 gicr1 WAKER，保留 bit3 和 bit0 */
        /* ... 读写 gicr1 WAKER 寄存器 ... */

        FreeRtos_Irq_Init();
        SetCanInterruptAffinity(1);       /* Can 中断绑定 core1，core1 无需再逐个 enable */
        SetIPCInterruptAffinity(1);
        SetCrossCoreInterruptAffinity(1); /* 核间中断绑定 core1 */
        FreeRtos_Task_Init();

        for(;;){};
   } else if (core_id == 1) {         /* core1 执行逻辑 */
        Os_Enable_Cross_Core_Ins3_DataIsr();
        __asm__ volatile("cpsie i");
        __asm__ volatile("cpsie f");

        while(1) {
            if(0 == power_on_core1)
            {
                Os_Disable_Can4_DataIsr();
                /* ... 关闭 Can6~Can10 ... */

                if(1 == deep_sleep_core1)
                {
                    Mcu1_Enter_Sleep_Core1(); /* 进入深睡 */
                }
                else
                {
                    STANDBY();              /* 进入 WFI/STANDBY */
                }
            }
        }
        for(;;){};
   }
}

MCU Log 简介

MCU 提供了基础的日志（Log）输出功能，主要用于调试与运行状态记录。当前版本的 Log 模块支持通过格式化字符串的方式输出信息，便于开发者在调试过程中快速定位问题和查看变量状态。在 Acore 侧可通过/proc/remoteproc_mcu0和/proc/remoteproc_mcu1这两个节点可以查看 MCU0和 MCU1的日志信息。

以获取 MCU1串口 log 信息为例，如下图所示：

目前，MCU Log 支持的格式化输出类型包括：

%s —— 字符串
%d —— 十进制有符号整数
%u —— 十进制无符号整数
%x —— 十六进制小写格式
%X —— 十六进制大写格式
%c —— 单个字符

除以上类型外的其他格式化输出暂不支持，后续版本将逐步扩展更多的数据类型与格式支持，以满足更丰富的调试需求。

范围​

基础信息​

MCU 框架​

开发环境​

主机编译环境要求​

编译 MCU 系统​

编译成功标志​

编译输出目录​

MCU1启动/关闭流程​

MCU1启动原理与步骤​

MCU1启动原理​

MCU1启动步骤​

MCU1关闭原理与步骤​

MCU1关闭原理​

MCU1关闭步骤​

MCU0/MCU1模块划分​

MCU 在 sysfs 上 debug 功能介绍​

MCU 串口使用​

MCU0烧录流程​

手动烧录​

非空板烧录​

空板烧录​

MCU1 Undefined/Abort 异常处理原理​

MCU1 main 函数简介​

MCU Log 简介​

范围