icm42688

产品简介

ICM42688 为 6 轴 IMU（三轴陀螺仪 + 三轴加速度计），可通过 I2C 接入 RDK 开发板。驱动注册为独立的陀螺仪与加速度计 IIO 设备，便于分别读取角速度与线加速度原始值。

适用平台

本文档针对 RDK X5 / RDK X5 Module，系统镜像建议 3.4.1 及以上。

安装方法

硬件连接

这里以 RDK 双目摄像头连接举例（不是说一定要用双目摄像头，只是使用模组上的传感器）

1. 将 ICM42688 模组按说明书接入 RDK X5 的 mipi 排插。
2. 确认模组供电与 I2C 地址无冲突。

软件配置

在全屏终端中运行 sudo srpi-config：

1. 进入 3 Interface Options → I6 IMU

2. 选择 ICM42688 相关选项（以菜单显示为准）

3. 选择 Finish，确认后重启

卸载方法

1. 进入 srpi-config → 3 Interface Options → I6 IMU
2. 选择 UNSET
3. 断电后取下模组

运行

1. 检查 IIO 设备

ls /sys/bus/iio/devices/

2. 读取传感器数据

以下示例中 iio:device1、iio:device2 序号以实际注册结果为准，请先通过 name 节点确认：

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/name
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device2/name

预期示例输出：

root@ubuntu:~# cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/name
icm42688-gyro
root@ubuntu:~# cat /sys/bus/iio/devices/iio:device2/name
icm42688-accel

读取原始数据：

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device2/in_accel_x_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/in_anglvel_x_raw

能正确读出 name 与各轴 *_raw 数值，即表示 ICM42688 工作正常。

常见问题排查

• device 序号与示例不同：以 ls /sys/bus/iio/devices/ 与 cat .../name 结果为准，将命令中的 device1/device2 替换为实际节点。
• 读取为空或报错：确认 srpi-config 已启用 ICM42688 并已重启；检查 I2C 接线与地址。

如需双目 IMU 相机等融合应用，请参阅 双目 IMU 相机。