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3.3 快速开始

SDK 获取​

RDK IMU Module SDK 是 D-Robotics 为 RDK IMU 模组开发的软件开发工具，包括 C 语言、Python 和 ROS2 部分。无需系统驱动，支持硬件时间戳，构建简单，开发者可以使用本 SDK 选择自己喜欢的开发方式，快速体验 RDK IMU 模组功能，并基于 SDK 进行二次开发，快速构建自己的机器人应用开发项目。

代码仓库：rdk-imu-module-sdk

在开发板中克隆代码仓库主分支：

git clone https://github.com/D-Robotics/rdk-imu-module-sdk.git

SDK 仓库结构说明如下：

rdk-imu-module-sdk/
├── core/       # C 封装与示例
├── python/     # Python 封装与示例
├── ros2/       # ROS2 封装与示例
├── Makefile    # 构建 Makefile
├── doc/
├── README_cn.md
├── README.md
├── LICENSE
└── version/    # 版本信息

安装环境依赖（RDK 系统自带）：

sudo apt update
sudo apt install build-essential cmake libgpiod-dev python3-pip
pip install setuptools wheel

运行 C 示例​

进入 core 目录中构建项目：

cd core
make

构建完成后，生成了 out/test 执行文件，该文件会自动检测接入的 IMU 的接口类型（I2C/SPI）和设备地址，以 400Hz 的频率输出 IMU 数据。

使用 sudo ./out/test 可以看到以下输出（如果是 SPI 接口，初始化会比较慢，只要终端没报错一直等待即可），Ctrl+C 可退出。

SPI 接口初始化较慢

此外，也可以使用 make test 快速构建并运行示例。

快速构建并运行示例

还可以通过 make install 将 SDK 头文件和库文件安装到系统路径中，或使用 make uninstall 卸载。

运行 Python 示例​

保证 core 目录已被构建过且未被清理，然后进入 python 目录中构建项目：

cd python
make

构建完成后，dist 目录下会生成 .whl 包，将其安装到系统中：

pip install dist/rdkimu-*.whl

或者使用 make install 命令自动构建并安装（卸载同样用 make uninstall）。

安装完成后，输入 sudo python3 examples/test_imu.py 运行 Python 示例，行为与 C 示例同理，Ctrl+C 可退出。

Python 示例运行

运行 ROS2 示例​

保证 core 目录已被构建过且未被清理，激活 ROS2 环境，然后进入 ros2 目录中构建项目：

source /opt/tros/*/setup.bash  # 这里以 tros 为例，ros2 的其他版本就激活对应环境即可
colcon build

构建完成后，安装功能包，然后用 launch 方式启动节点：

source install/setup.bash
ros2 launch rdk_imu_module rdk_imu.launch.py

输出如下，表示 IMU 节点已启动，默认 IMU 话题名称为 /rdkimu/data。

ROS2 示例运行

另起一个终端，激活环境，可以使用 ros2 topic 命令查看 IMU 数据。

ROS2 示例运行

下一步指引​

至此，通过 SDK 源码包，RDK IMU 模组已经被点亮。