2.1 产品简介
RDK™ Stereo Camera GS130WI 是一款基于 MIPI 接口的双目深度相机，搭载双颗 SC132GS 全局快门图像传感器与 ICM-42688-P 六轴 IMU，支持双目同步曝光及外部触发。相机基线 70mm，单路分辨率 1080×1280，最高输出帧率 120fps，具备高动态范围（HDR）、高信噪比（40 dB）与 850/940 nm 近红外增强能力，适用于机器人视觉、机器视觉检测及运动姿态感知等应用场景。
适用板卡
下表列举了本产品与 RDK 开发者套件板卡产品的兼容性情况：
| 板卡名称 | 支持情况 | 说明 |
|---|---|---|
| RDK X3 | 不支持 | 仅支持单路 MIPI |
| RDK X3 Module | 不支持 | - |
| RDK X5 | 支持 | - |
| RDK X5 Module | 支持 | 需安装官方载板或其他载板 |
| RDK S100/S100P | 支持 | 需安装 Camera 拓展板 |
| RDK S600 | 支持 | - |
| 其他 MIPI 线序相符、具有双 MIPI 接口的开发板产品 | 支持 | 需用户自行开发驱动 |
硬件接口
- 右目 MIPI Camera 接口：用于右目相机和 IMU 的数据传输；
- 左目 MIPI Camera 接口：用于左目相机数据传输；
- 外部中断接口：用于接收 IMU 发出的中断信号或向 IMU 发送中断信号；
- IMU 中断选择开关：用于切换 IMU INT2 引脚的中断连接。
详细说明见 硬件说明。
关键参数
| 名称 | 描述 |
|---|---|
| 分辨率 | 130 万 |
| 像素大小 | 1080×1280 |
| 最大帧率 | 120 fps |
| 输出格式 | RAW RGB 12/10/8 bit |
| 典型输出配置 | 1280×1080@30fps，10-bit 1280×1080@60fps，10-bit |
| 陀螺仪噪声 | 2.8 mdps/rt-Hz |
| 陀螺仪量程 | ± 15.625 / 31.25 / 62.5 / 125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 dps |
| 加速度计噪声 | 70 ug/rt-Hz |
| 加速度计量程 | ± 2 / 4 / 8 / 16 g |
| 双目基线长度 | 70mm |
| 视场角（FOV） | H：96.8° V：115.6° D：157.2° |
| 视频传输接口 | MIPI CSI-2（2-lane） |
| 最大传输速率 | 2.4 Gbps |