5.1.4 运行“Hello World”

前提：已通过deb包或者源码安装的方式成功安装TogetheROS.Bot

启动两个终端，均ssh登陆至RDK或X86平台设备

Foxy

第一个终端运行

source /opt/tros/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

Humble

安装Hello World example对应的package：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-humble-examples-rclcpp-minimal-subscriber

注意

如果sudo apt update命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？解决。

如果sudo apt update命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？解决。

第一个终端运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

Jazzy

安装Hello World example对应的package：

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-subscriber

注意

如果sudo apt update命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？解决。

如果sudo apt update命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的Q10: apt update 命令执行失败或报错如何处理？解决。

第一个终端运行

source /opt/tros/jazzy/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/jazzy/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

Humble

安装Hello World example对应的package：

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-humble-examples-rclcpp-minimal-subscriber

注意

如果sudo apt update命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的Q6: apt update 命令执行失败或报错如何处理？解决。

第一个终端运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/humble/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

Jazzy

安装Hello World example对应的package：

sudo apt update
sudo apt install ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-publisher ros-jazzy-examples-rclcpp-minimal-subscriber

注意

如果sudo apt update命令执行失败或报错，请查看常见问题章节的Q6: apt update 命令执行失败或报错如何处理？解决。

第一个终端运行

source /opt/tros/jazzy/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

第二个终端运行

source /opt/tros/jazzy/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

运行效果如下图

可以看到左侧终端作为pub，在不断发送“'Hello, world! N”，右侧终端作为sub端不断收到“'Hello, world! N”

OK tros.b目前已成功安装并验证！