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icm42688

产品简介​

ICM42688 为 6 轴 IMU（三轴陀螺仪 + 三轴加速度计），可通过 I2C 接入 RDK 开发板。驱动注册为独立的陀螺仪与加速度计 IIO 设备，便于分别读取角速度与线加速度原始值。

适用平台

本文档针对 RDK X5 / RDK X5 Module，系统镜像建议 3.4.1 及以上。

安装方法​

硬件连接​

这里以 RDK 双目摄像头连接举例（不是说一定要用双目摄像头，只是使用模组上的传感器）

rdk_x5_icm4288_hw_connect.png

  1. 将 ICM42688 模组按说明书接入 RDK X5 的 mipi 排插。
  2. 确认模组供电与 I2C 地址无冲突。

软件配置​

在全屏终端中运行 sudo srpi-config：

  1. 进入 3 Interface Options → I6 IMU

rdk_x5_icm42688_srpiconfig_1.png

rdk_x5_icm42688_srpiconfig_2.png

  1. 选择 ICM42688 相关选项（以菜单显示为准）

rdk_x5_icm42688_srpiconfig_3.png

  1. 选择 Finish，确认后重启

rdk_x5_bmi088_srpiconfig_9.png

rdk_x5_bmi088_srpiconfig_10.png

卸载方法​

  1. 进入 srpi-config → 3 Interface Options → I6 IMU
  2. 选择 UNSET
  3. 断电后取下模组

运行​

1. 检查 IIO 设备​

ls /sys/bus/iio/devices/

2. 读取传感器数据​

以下示例中 iio:device1、iio:device2 序号以实际注册结果为准，请先通过 name 节点确认：

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/name
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device2/name

预期示例输出：

root@ubuntu:~# cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/name
icm42688-gyro
root@ubuntu:~# cat /sys/bus/iio/devices/iio:device2/name
icm42688-accel

rdk_x5_icm42688_iio_cat_1.png

读取原始数据：

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device2/in_accel_x_raw
cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/in_anglvel_x_raw

rdk_x5_icm42688_iio_cat_2.png

rdk_x5_icm42688_iio_cat_3.png

能正确读出 name 与各轴 *_raw 数值，即表示 ICM42688 工作正常。

3. 使用 Input 事件接口读取数据​

上文我们通过 IIO 节点确认了 ICM42688 驱动注册正常。若你的应用需要 SLAM、防抖（EIS）、AR/VR、多传感器融合 等能力，通常还要求 IMU 数据带硬件采样时间戳，而不能只用应用层读取时刻。

ICM42688 驱动与 BMI088 一样，除 IIO sysfs 外，还提供 Linux Input EVENT 接口：经 /dev/input/eventX 以流式方式推送每帧六轴数据及硬件时间戳。板端示例程序 sample_imu_input 演示了如何读取并校验这套数据。

数据格式说明​

一帧 IMU 数据由驱动拆为 9 个 EV_MSC 事件（code = 0x04）+ EV_SYN / SYN_REPORT 结束信号 组成。应用侧收满 9 个字段后组帧解析：

顺序内容说明
0–2ACC X/Y/Z加速度原始值（16 位有符号 LSB）
3–5GYRO X/Y/Z陀螺仪原始值（16 位有符号 LSB）
6–7时间戳高/低 32 位拼为 64 位纳秒时间戳，表示硬件采样时刻
8中断计数驱动中断累计次数
注意区分两种时间

input_event.ev.time 是内核收到事件的时间；IMU 硬件采样时间戳在 MSC 字段的 ev.value 中，由驱动打包。

ICM42688 与 BMI088 使用同一套 Input 中断上报协议，sample_imu_input 无需区分型号，只需打开正确的 event 节点。

1. 查找 IMU 对应的 event 节点​

在 /proc/bus/input/devices 中查找 ICM42688 注册的 Input 设备。设备名以驱动实际注册为准，一般为 icm42688-sensor（若 grep 无结果，可先用 cat /proc/bus/input/devices 查看 Name= 字段）：

grep -A5 icm42688-sensor /proc/bus/input/devices

在输出中找到 H: Handlers=eventX，即对应 /dev/input/eventX。示例：

H: Handlers=event2

则运行时使用 /dev/input/event2。event 编号因系统而异，务必以本机 grep 结果为准。

2. 运行示例程序​

示例程序预置在板端以下路径：

/app/platform_samples/sample_imu/sample_imu_input/sample_imu_input

进入目录并运行（将 eventX 替换为上一步得到的实际节点）：

cd /app/platform_samples/sample_imu/sample_imu_input
./sample_imu_input /dev/input/eventX

默认打开 /dev/input/event1。启动后持续输出，晃动模组观察数值变化；Ctrl + C 退出并查看统计信息。

3. 查看输出​

ACC(ax,ay,az) | GYRO(gx,gy,gz) | TS:1234567890 ns | Lost: 0 | EventCount: 10 | up_count: 100 | lower_count: -
字段含义
ACC / GYRO六轴原始 LSB
TS硬件采样时间戳（ns）
Lost丢帧累计（相邻帧时间戳间隔 > 3.5 ms 时增加）
up_count驱动中断计数

4. 自行开发参考​

  1. open Input 设备 → 循环 read input_event；
  2. EV_MSC（code 0x04）按序缓存 9 个 ev.value；
  3. SYN_REPORT 到达且字段齐全时，解析六轴、拼接时间戳。

参考实现：

板端位置 ：/app/multimedia_samples/sample_imu/sample_imu_input/sample_imu_input.c。

源码位置 ：/source/hobot-multimedia-samples/debian/app/multimedia_samples/sample_imu/sample_imu_input/sample_imu_input.c。

常见问题排查​

  • device 序号与示例不同：以 ls /sys/bus/iio/devices/ 与 cat .../name 结果为准，将命令中的 device1/device2 替换为实际节点。
  • 读取为空或报错：确认 srpi-config 已启用 ICM42688 并已重启；检查 I2C 接线与地址。
  • sample_imu_input 无输出：确认 srpi-config 已启用 ICM42688 并已重启；用 grep -A5 icm42688-sensor /proc/bus/input/devices 确认 event 路径；IIO 能读但 Input 无数据时，检查是否完成重启且驱动版本支持 EVENT 接口。

如需双目 IMU 相机等融合应用，请参阅 双目 IMU 相机。

最后于 更新