PWM 驱动调试指南
X5 有两类控制器：一类是标准 PWM，有 4 组，每组 2 路输出，共 8 个 PWM 输出，另一类是 LPWM，共两组，每组 4 路 PWM 输出，主要用于支持 Sensor 的同步曝光。
- PWM 默认支持频率范围为 0.05Hz - 1MHz，占空比寄存器 RATIO 精度为 16bit，周期有效时间为 1us 到 20s，占空比有效时间为 10ns 到 20s；
- LPWM 默认支持频率范围是 1Hz 到 1MHz，输出脉冲宽度范围为 1us～ 4ms；
- LPWM 是为了 Sensor 同步设计的，不是一个通用的 PWM，单纯 PWM 功能建议使用 PWM。
驱动代码
代码路径
PWM 代码路径
drivers/pwm/pwm-hobot.c
LPWM 代码路径
kernel/drivers/media/platform/horizon/camsys/lpwm/
内核配置
/* arch/arm64/configs/hobot_x5_rdk_ubuntu_defconfig */
...
CONFIG_HOBOT_LPWM=m
...
CONFIG_PWM_DROBOT=y
...
DTS 节点配置
X5 PWM 及 LPWM 控制器设备树定义位于 SDK 包的 kernel 文件夹下的 arch/arm64/boot/dts/hobot/x5.dtsi 文件内。
x5.dtsi 中的节点主要声明 SoC 共有特性，和具体电路板无关，一般情况下不用修改。
当需要使能特定 PWM 端口输出的时候，可以到对应的板级文件修改，这里以 x5-rdk-v1p0.dts 为例，使能 lpwm1_0, lpwm1_1, pwm0_0, pwm0_1, pwm1_0, pwm1_1, pwm2_0, pwm2_1, pwm3_0, pwm3_1。
&lpwm1 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
/** for display backlight **/
pinctrl-0 = <&pinctrl_lpwm1_0 &pinctrl_lpwm1_1>;
};
&pwm0 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_pwm0_0 &pinctrl_pwm0_1>;
};
&pwm1 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_pwm1_0 &pinctrl_pwm1_1>;
};
&pwm2 {
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_pwm2_0 &pinctrl_pwm2_1>;
};
&pwm3 {
/* LSIO_PWM_OUT6 and LSIO_PWM_OUT7 */
status = "okay";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_pwm3_0 &pinctrl_pwm3_1>;
};
DTS 中 pwm 和 pwmchip 对应关系查询方法
尽管 pwm 和 lpwm 都属于 pwmchip，但 PWM/LPWM 下含的设备数量不一致，所以无法通过 aliases 固定序号，因此在板端操作 pwm 时，需要 cat pwmchip 下的 device/uevent，查看 pwm 地址是否与目标 pwm 地址是否一致。以 pwm0 为例，在板端使用以下命令查看 pwmchip 的 uevent
root@ubuntu:~# cat /sys/class/pwm/pwmchip0/device/uevent
DRIVER=drobot-pwm
OF_NAME=pwm
OF_FULLNAME=/soc/a55_apb0/pwm@34140000
OF_COMPATIBLE_0=d-robotics,pwm
OF_COMPATIBLE_N=1
OF_ALIAS_0=pwm0
MODALIAS=of:NpwmT(null)Cd-robotics,pwm
40pin 中 pwm 对应关系表
| 40pin 引脚序号 | pwm 引脚序号 | pwmchip 序号 | srpi-config 中 pwm 序号 | 该引脚在设备树中的配置标签 | 该引脚默认功能 |
|---|---|---|---|---|---|
| 29 脚 | pwm0 | pwm0 | pwm0 | pinctrl_pwm0_0 | SPI2_SCLK |
| 31 脚 | pwm1 | pwm0 | pwm0 | pinctrl_pwm0_1 | SPI2_SSN |
| 37 脚 | pwm2 | pwm1 | pwm1 | pinctrl_pwm1_0 | SPI2_MISO |
| 18 脚 | pwm3 | pwm1 | pwm1 | pinctrl_pwm1_1 | SPI2_MOSI |
| 28 脚 | pwm4 | pwm2 | pwm2 | pinctrl_pwm2_0 | SCL0 |
| 27 脚 | pwm5 | pwm2 | pwm2 | pinctrl_pwm2_1 | SDA0 |
| 32 脚 | pwm6 | pwm3 | pwm3 | pinctrl_pwm3_0 | SCL1 |
| 33 脚 | pwm7 | pwm3 | pwm3 | pinctrl_pwm3_1 | SDA1 |
除了上述手动查表的方法来确认对应关系以外，我们还可以直接通过 hb_gpioinfo | grep pwm 命令，直接查询到已经使用了的 pwm 相关引脚。其中 403、404、356 等等是该引脚的 gpio 编号，和 40pin 的序号不是一个概念。
root@ubuntu:~# hb_gpioinfo | grep pwm
line 24: unnamed input LSIO_SPI3_SCLK 403 pinctrl_lpwm1_0
line 25: unnamed input LSIO_SPI3_SSN 404 pinctrl_lpwm1_1
line 9: unnamed input LSIO_I2C1_SCL 356 pinctrl_pwm3_0
line 10: unnamed input LSIO_I2C1_SDA 357 pinctrl_pwm3_1
root@ubuntu:~#
测试
用户可以参考以下命令进行 pwm 功能测试，并进行信号测量，验证 pwm 工作是否正常。具体测量的硬件引脚请用户参考使用的具体硬件提供的说明。 以下命令以验证 PWM0 ch0 为例。
cd /sys/class/pwm/pwmchip0/
echo 0 > export
cd pwm0
# 配置周期为100us
echo 100000 > period
# 配置占空比为 50% = 100us * 0.5 = 50us
echo 50000 > duty_cycle
# 使能PWM输出
echo 1 > enable
#以下是进行寄存器读取
echo "Regs of PWM 3:"
echo "PWM_EN `devmem 0x34170000 32`"
echo "PWM_INT_CTRL `devmem 0x34170004 32`"
echo "PWM0_CTRL `devmem 0x34170008 32`"
echo "PWM0_CLK `devmem 0x34170010 32`"
echo "PWM0_PERIOD `devmem 0x34170020 32`"
echo "PWM0_STATUS `devmem 0x34170028 32`"
echo "PWM1_CTRL `devmem 0x34170030 32`"
echo "PWM1_CLK `devmem 0x34170034 32`"
echo "PWM1_PERIOD `devmem 0x34170040 32`"
echo "PWM1_STATUS `devmem 0x34170048 32`"