7.2.9 蓝牙初始化说明
本章节介绍开发板蓝牙功能的初始化流程和使用方法。
概述
开发板支持通过 USB 或 UART 接口连接蓝牙模块。系统启动时，hobot-bluetooth 服务会自动检测并初始化蓝牙设备。
支持的蓝牙类型
| 类型 | 接口 | 说明 |
|---|---|---|
| USB 蓝牙 | USB 接口 | 通过 USB 接口连接的蓝牙适配器 |
| UART 蓝牙 | UART 串口 | 通过 UART 串口连接的蓝牙模块（如 CYW55560） |
系统服务
hobot-bluetooth 服务
蓝牙初始化由 hobot-bluetooth.service 系统服务管理，该服务在系统启动时自动运行。
服务配置文件位置: /lib/systemd/system/hobot-bluetooth.service
[Unit]
Description=Hobot init Bluetooth
Before=getty.target system-getty.slice
After=hobot-loadko.service
StartLimitIntervalSec=60
StartLimitBurst=5
[Service]
Type=oneshot
RemainAfterExit=yes
ExecStart=/etc/init.d/hobot-bluetooth start
ExecStop=/usr/bin/hciconfig hci0 down > /dev/null 2>&1
TimeoutStartSec=1min
Restart=on-failure
RestartSec=5
[Install]
WantedBy=multi-user.target
服务管理命令
# 查看服务状态
systemctl status hobot-bluetooth
# 手动启动服务
sudo systemctl start hobot-bluetooth
# 手动停止服务
sudo systemctl stop hobot-bluetooth
# 启用开机自启
sudo systemctl enable hobot-bluetooth
# 禁用开机自启
sudo systemctl disable hobot-bluetooth
初始化脚本说明
初始化流程
蓝牙初始化脚本 /usr/bin/startbt.sh 会按以下顺序检测和初始化蓝牙设备：
┌─────────────────────────────┐
│ 蓝牙初始化开始 │
└──────────────┬──────────────┘
│
▼
┌─────────────────────────────┐
│ 检测 USB 蓝牙设备 │
│ (lsusb -t | grep btusb) │
└──────────────┬──────────────┘
│
┌───────┴───────┐
│ │
▼ ▼
检测到 USB 未检测到 USB
│ │
▼ ▼
┌──────────────┐ ┌──────────────────┐
│ 加载 btusb │ │ 检测 UART 蓝牙 │
│ 驱动模块 │ │ (/dev/ttyS1) │
└──────┬───────┘ └────────┬─────────┘
│ │
│ ┌───────┴───────┐
│ │ │
│ ▼ ▼
│ 检测到 UART 未检测到 UART
│ │ │
│ ▼ ▼
│ ┌──────────────┐ ┌──────────────┐
│ │ GPIO 控制 │ │ 报错退出 │
│ │ 固件下载 │ │ │
│ │ hciattach │ │ │
│ └──────┬───────┘ └──────────────┘
│ │
└─────┬─────┘
│
▼
┌──────────────────┐
│ hciconfig hci0 up │
│ hciconfig piscan │
└────────┬─────────┘
│
▼
┌──────────────────┐
│ 初始化完成 │
└──────────────────┘
USB 蓝牙初始化
当检测到 USB 蓝牙设备时，初始化流程如下：
# 1. 加载 btusb 驱动模块
modprobe btusb
# 2. 等待固件加载完成
sleep 3
# 3. 启用蓝牙设备
hciconfig hci0 up
sleep 2
hciconfig hci0 piscan
UART 蓝牙初始化
当检测到 UART 蓝牙设备时，初始化流程如下（以 XM612为例 ，如果用户选择了不同的蓝牙模组，请联系蓝牙模组厂提供）：
# 配置参数
BT_REG_GPIO=427 # 蓝牙使能 GPIO
UART_PORT="/dev/ttyS1" # UART 端口
UART_BAUD=921600 # 波特率
FW="/lib/firmware/cypress/CYW55560A1.hcd" # 固件路径
# 1. 导出并配置 GPIO
echo 427 > /sys/class/gpio/export
echo out > /sys/class/gpio/gpio427/direction
# 2. 复位蓝牙模块
echo 0 > /sys/class/gpio/gpio427/value
sleep 1
echo 1 > /sys/class/gpio/gpio427/value
sleep 2
# 3. 下载固件
mbt download /lib/firmware/cypress/CYW55560A1.hcd --autobaud3M
mbt update_baudrate 921600
# 4. 启动 HCI attach
hciattach -s 921600 /dev/ttyS1 any 921600 &
# 5. 启用蓝牙设备
hciconfig hci0 up
hciconfig hci0 piscan
蓝牙固件
固件存放路径
蓝牙固件存放在以下目录：
| 芯片型号 | 固件路径 |
|---|---|
| Realtek RTL8852BTU | /lib/firmware/rtl_bt/rtl8852btu_fw.bin |
| Realtek RTL8723BS | /lib/firmware/rtl_bt/rtl8723bs_fw.bin |
| Cypress CYW55560 | /lib/firmware/cypress/CYW55560A1.hcd |
查看已加载固件
# 查看 rtl_bt 固件
ls -la /lib/firmware/rtl_bt/
# 查看 cypress 固件
ls -la /lib/firmware/cypress/
蓝牙状态查询
查看蓝牙设备
# 查看蓝牙设备列表
hciconfig
# 查看蓝牙设备详细信息
hciconfig hci0
输出示例：
hci0: Type: Primary Bus: USB
BD Address: 00:11:22:33:44:55 ACL MTU: 1021:8 SCO MTU: 64:1
UP RUNNING PSCAN ISCAN
RX bytes:1234 acl:0 sco:0 events:456 bytes:789
TX bytes:987 acl:0 sco:0 commands:123 errors:0
查看蓝牙设备属性
# 查看蓝牙设备状态
hciconfig hci0 status
# 查看蓝牙设备地址
hciconfig hci0 | grep "BD Address"
蓝牙操作命令
启用/禁用蓝牙
# 启用蓝牙设备
sudo hciconfig hci0 up
# 禁用蓝牙设备
sudo hciconfig hci0 down
# 启用扫描模式
sudo hciconfig hci0 piscan
# 禁用扫描模式
sudo hciconfig hci0 noscan
蓝牙扫描
# 扫描附近的蓝牙设备
hcitool scan
# 扫描低功耗蓝牙设备
hcitool lescan
蓝牙配对
# 使用 bluetoothctl 进行配对
bluetoothctl
# 在 bluetoothctl 交互界面中：
[bluetooth]# power on
[bluetooth]# agent on
[bluetooth]# default-agent
[bluetooth]# scan on
[bluetooth]# pair XX:XX:XX:XX:XX:XX
[bluetooth]# trust XX:XX:XX:XX:XX:XX
[bluetooth]# connect XX:XX:XX:XX:XX:XX
常见问题
蓝牙设备未识别
如果蓝牙设备未被识别，请检查：
-
检查服务状态
systemctl status hobot-bluetooth -
检查设备连接
# USB 蓝牙
lsusb
# UART 设备
ls -la /dev/ttyS* -
检查驱动模块
lsmod | grep bt
固件加载失败
如果固件加载失败：
-
检查固件文件是否存在
ls -la /lib/firmware/rtl_bt/
ls -la /lib/firmware/cypress/ -
检查内核日志
dmesg | grep -i bluetooth
dmesg | grep -i firmware
UART 蓝牙初始化失败
如果 UART 蓝牙初始化失败：
-
检查 GPIO 状态
cat /sys/class/gpio/gpio427/value -
检查 UART 端口权限
ls -la /dev/ttyS1 -
手动测试 UART
stty -F /dev/ttyS1 921600
cat /dev/ttyS1 &
echo "test" > /dev/ttyS1
手动重新初始化蓝牙
如果需要手动重新初始化蓝牙：
# 停止蓝牙服务
sudo systemctl stop hobot-bluetooth
# 禁用蓝牙设备
sudo hciconfig hci0 down
# 卸载驱动模块
sudo rmmod btusb
# 重新加载驱动
sudo modprobe btusb
# 启动蓝牙服务
sudo systemctl start hobot-bluetooth