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实例分割-Ultralytics YOLO11

本示例展示了如何基于 hbm_runtime 在 BPU 上运行 YOLOv11 语义分割模型，支持图像预处理、推理、后处理（解析输出并叠加彩色分割掩码）等功能，本示例代码位于/app/pydev_demo/03_instance_segmentation_sample/02_ultralytics_yolo11_seg/目录下。

模型说明​

  • 简介：

    Ultralytics YOLO11 是一款轻量级目标检测与实例分割模型，基于 YOLO 系列设计并融合了 anchor-free 与 anchor-based 思想结构与回归分箱（distributional regression）策略。本模型为其实例分割变体，支持同时输出边界框、类别概率和高质量的像素级掩膜，适用于实时场景中的多对象检测与分割任务。

  • HBM 模型名称： yolo11n_seg_nashe_640x640_nv12.hbm

  • 输入格式： NV12 格式图像（Y/UV 分离），尺寸为 640x640

  • 输出：

    • 目标检测结果（bounding box + 类别 + 分数）

    • 实例分割掩膜（每个目标对应一张 mask）

  • 模型下载地址（程序自动下载）：

    https://archive.d-robotics.cc/downloads/rdk_model_zoo/rdk_s100/ultralytics_YOLO/yolo11n_seg_nashe_640x640_nv12.hbm

功能说明​

  • 模型加载

    使用 hbm_runtime 加载量化后的 Ultralytics YOLO11 实例分割模型，并解析输入输出张量的名称、形状、量化参数等运行时元数据。

  • 输入预处理

    将输入 BGR 图像缩放至 640×640，并转换为 NV12 格式（Y、UV 平面分离），以适配模型输入要求。

  • 推理执行

    通过 .run() 方法触发前向推理，并支持通过接口设定调度参数（BPU 核绑定与优先级）。推理输出包含多个尺度的类别分数、边界框回归、掩膜系数以及全局掩膜原型张量。

  • 结果后处理

    • 使用阈值筛选检测候选，并解码边界框与掩膜系数；

    • 合并各尺度输出，应用 NMS 筛选最终目标；

    • 利用掩膜原型与系数恢复出每个目标的掩膜；

    • 掩膜及边界框均被缩放回原始图像尺寸；

    • 支持可选形态学操作（开操作）以优化掩膜边缘；

    • 最终输出为边框、类别、分数与像素级实例掩膜。

环境依赖​

本样例无特殊环境需求，只需确保安装了pydev中的环境依赖即可。

pip install -r ../../requirements.txt

目录结构​

.
├── ultralytics_yolo11_seg.py   # 主推理脚本
└── README.md                   # 使用说明

参数说明​

参数说明默认值
--model-path模型文件路径（.hbm 格式）/opt/hobot/model/s100/basic/yolo11n_seg_nashe_640x640_nv12.hbm
--test-img测试图片路径/app/res/assets/office_desk.jpg
--label-file分类标签文件/app/res/labels/coco_classes.names
--img-save-path输出结果图片保存路径result.jpg
--priority模型优先级 (0~255)0
--bpu-coresBPU 核心编号[0]
--nms-thresNMS IoU 队值间值0.7
--score-thres精度阈值0.25
--is-open是否对分割结果进行形态形象处理True
--is-point是否在边缘处绘制边线上的点True

快速运行​

  • 运行模型

    • 使用默认参数 
      python ultralytics_yolo11_seg.py
    • 指定参数运行 
      python ultralytics_yolo11_seg.py \
      --model-path /opt/hobot/model/s100/basic/yolo11n_seg_nashe_640x640_nv12.hbm \
      --test-img /app/res/assets/office_desk.jpg \
      --label-file /app/res/labels/coco_classes.names \
      --img-save-path result.jpg \
      --priority 0 \
      --bpu-cores 0 \
      --nms-thres 0.7 \
      --score-thres 0.25 \
      --is-open True \
      --is-point True

  • 查看结果

    运行成功后，会将结果绘制在原图上，并保存到 --img-save-path 指定路径

    [Saved] Result saved to: result.jpg

注意事项​

  • 若指定模型路径不存在，程序将尝试自动下载模型。

License​

Copyright (C) 2025，XiangshunZhao D-Robotics.

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it under the terms of the GNU Affero General Public License as
published by the Free Software Foundation, either version 3 of the
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