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USB Camera YOLOv5x 推理

基于 hbm_runtime 的 Ultralytics YOLOv5x 实时推理示例，支持通过 USB 摄像头读取画面并进行目标检测，并以全屏方式可视化检测结果，本示例代码位于/app/pydev_demo/09_usb_camera_sample/目录下。

功能说明​

  • 模型加载

    通过 hbm_runtime 加载指定的 .hbm 模型文件，提取模型名称、输入输出形状、量化信息等。

  • 摄像头采集

    自动扫描 /dev/video* 下的设备，打开第一个可用的 USB 摄像头，设置为 MJPEG 编码、1080p 分辨率、30 FPS。

  • 图像预处理

    将 BGR 图像 resize 至模型输入分辨率（letterbox 模式或普通缩放），并转换为 NV12 格式。

  • 推理执行

    通过 run() 方法提交输入张量，在 BPU 上完成模型前向计算。

  • 后处理

    包括量化输出解码、候选框筛选（按 score 阈值过滤）、NMS 去重，以及坐标还原回原始图像大小。

  • 可视化显示

    将检测框及其类别、置信度绘制在图像上，并在窗口中全屏显示，支持实时处理和退出控制。

模型说明​

参考 Ultralytics YOLOv5x 目标检测示例小结。

环境依赖​

  • 确保安装了pydev中的环境依赖 
    pip install -r ../requirements.txt

目录结构​

.
├── usb_camera_yolov5x.py       # 主程序
└── README.md                   # 使用说明

参数说明​

参数名说明默认值
--model-pathBPU 量化模型路径（.hbm）/opt/hobot/model/s100/basic/yolov5x_672x672_nv12.hbm
--priority推理优先级（0~255，255为最高）0
--bpu-coresBPU 核心索引列表（如 0 1）[0]
--label-file类别标签文件路径/app/res/labels/coco_classes.names
--nms-thres非极大值抑制的 IoU 阈值0.45
--score-thres检测置信度阈值0.25

快速运行​

注意：该程序需运行在桌面环境。

  • 运行模型

    • 使用默认参数 
      python usb_camera_yolov5x.py
    • 指定参数运行 
      python usb_camera_yolov5x.py \
      --model-path /opt/hobot/model/s100/basic/yolov5x_672x672_nv12.hbm \
      --priority 0 \
      --bpu-cores 0 \
      --label-file /app/res/labels/coco_classes.names \
      --nms-thres 0.45 \
      --score-thres 0.25

  • 退出运行

    按Q键退出

  • 查看结果

    运行成功后，屏幕会实时显示目标检测图像

注意事项​

  • 该程序需运行在桌面环境。

  • 若指定模型路径不存在，可尝试去/opt/hobot/model/s100/basic/查找。

License​

Copyright (C) 2025，XiangshunZhao D-Robotics.

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it under the terms of the GNU Affero General Public License as
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