RDK IMU Module（BMI088）

产品简介

RDK IMU Module 为地瓜机器人官方 IMU 配件，采用 Bosch BMI088 方案，集成三轴陀螺仪与三轴加速度计，可通过 I2C 或 SPI 与 RDK 开发板连接。支持通过 Linux IIO 子系统读取原始数据。

适用平台

本文档针对 RDK X5 / RDK X5 Module，系统镜像建议 3.4.x（兼容 3.5.x）。

安装方法

硬件连接

I2C 接口

1. 将 RDK IMU Module 按说明书接入 RDK X5 的 40pin 排针。
2. 确认供电与 I2C 引脚连接牢固。

使用 I2C 的接口的时候，检查连接是否正常的时候可以使用如下命令来检查 IMU 能被探测到

i2cdetect -y -r 5

SPI 接口

1. 将 RDK IMU Module 按说明书接入 RDK X5 的 40pin 排针。
2. 特别注意载板上面的排针，是否都插入了 SPI 这一侧

软件配置

在全屏终端中运行 sudo srpi-config，按接口类型选择对应 IMU 项：

I2C 接口

1. 进入 3 Interface Options → I6 IMU

2. 选择 BMI088-I2C-Interface

3. 选择 Finish，确认后选择 Yes 重启

SPI 接口

1. 进入 3 Interface Options → I6 IMU

2. 选择 BMI088 的 SPI 相关选项（与 I2C 选项区分，以 srpi-config 菜单为准）

3. 选择 Finish，确认后重启

卸载方法

1. 进入 srpi-config → 3 Interface Options → I6 IMU
2. 选择 UNSET 卸载 IMU 驱动与相关配置
3. 断电后取下 IMU 模组

运行

I2C 接口

1. 检查设备

I2C 接口下，扫描 I2C 总线（RDK X5 常用总线号为 5，以实际接线为准）：

i2cdetect -y -r 5

若扫描结果出现一个地址为 UU、另一个为 69，需断电重启后再继续。

查看 input 事件节点（event 序号随挂载顺序变化）：

ls /dev/input

查看 IIO 设备节点：

ls /sys/bus/iio/devices/

2. 基础数据验证

直接读取 IIO 节点验证（iio:device 序号以 ls /sys/bus/iio/devices/ 为准）：

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/gyr_val

能读到正确的 name 与数值即表示 I2C 通路正常。

SPI 接口

1. 检查设备

针对这款 IMU 我们可以直接检查是否有注册成功

dmesg | grep BS_LOG

2. 基础数据验证

直接读取 IIO 节点验证（iio:device 序号以 ls /sys/bus/iio/devices/ 为准）：

cat /sys/bus/iio/devices/iio:device1/gyr_val

能读到正确的 name 与数值即表示 SPI 通路正常。参考如下：

注意：IIO 的实际节点编号可能根据实际注册的设备有所不同，请以板端实际情况为准

常见问题排查

• i2cdetect 出现一个 UU、一个 69：断电重启开发板后再扫描。
• 找不到 IIO 设备：确认 srpi-config 已选择正确接口类型并已重启。
• device 序号与文档示例不一致：以板上实际注册的结果为准。