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FAQ

Q1：执行 apt 命令找不到软件包怎么办？​

E: Unable to locate package ...

A： 执行以下命令更新软件源，然后尝试重新安装。

sudo apt update

Q2：执行 ros2 命令找不到命令怎么办？​

ros2: command not found

A： 执行以下命令加载 ROS 2 环境。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
#如果是 RoboOrchard 的 ROS 2 package，还需要执行以下命令：
source ros2_package/install/setup.bash

Q3：需要使用到 can_left 设备的时候找不到 can_left 设备怎么办？​

A： 执行以下命令检查 CAN 设备。

#列出识别到的所有的设备
ip link

#检查 CAN 映射
bash teleop/find-all-can-port.sh

确认实际 CAN 设备已经被正确重命名为：

can_left
can_right

Q4：相机没有图像怎么办？​

A： 执行以下命令检查相机是否被正常识别。

#首先检查，确认相机被正常识别
rs-enumerate-devices

#然后检查是否存在图像 Topic
ros2 topic list | grep image

#再检查具体图像 Topic
ros2 topic hz <image_topic>
ros2 topic info <image_topic> -v

重点检查：

  • USB 连接是否正常
  • 是否使用 USB 3.0
  • Serial Number 是否配置正确
  • ROS 2 RealSense driver 是否正常启动

Q5：NumPy / OpenCV / SciPy 版本冲突怎么办？​

A： 执行以下命令重新安装相关依赖。

pip install \
    "numpy==1.26.4" \
    "opencv-python<4.11" \
    "scipy<1.14" \
    "numpydantic<1.7"

Q6：如何标定左臂与中间摄像头的位置关系？​

A：

  • 参考 标定教程。
  • 注意 RoboOrchard/projects/HoloBrain/handeye_calib/launch_handeye_calib.sh 脚本配置。
  • 启动 ./launch/start.sh 之后，启动标定服务 bash handeye_calib/launch_handeye_calib.sh。
  • 短按机械臂上的按钮变为绿色，即可手动移动机械臂，移动至不同的位置并单击 Record Current Pose。
  • 记录多个位置之后单击 Save and Compute Hand-Eye Calibration，保存标定文件到当前路径下。
  • 所需物料：aruco marker 以及可粘贴 aruco marker 的支架。