硬件说明

结构安装说明

GS130WI 模组的两端各有一个安装孔，尺寸信息如下图（Unit: mm），详细的 3D 模型文件见资料下载。通过该安装孔，可以使用两颗 M2.5 螺栓将 GS130WI 模组固定到其他结构上。

说明

安装时，建议在安装沉孔位置放置垫圈，并交替锁紧螺栓，避免 GS130WI 的金属外壳发生微小形变，导致传感器位置外参发生变化。

下图示意 GS130WI 模组与 RDK 开发板硬件拓扑关系。

该接口用于右目相机和 IMU 的数据传输。

连接器 PIN1 位置如下图所示：

连接器线序如下表所示：

PIN	Name	Description
1	GND
2	MDN0	MIPI Data Negative 0，用于传输视频流
3	MDP0	MIPI Data Positive 0，用于传输视频流
4	GND
5	MDN1	MIPI Data Negative 1，用于传输视频流
6	MDP1	MIPI Data Positive 1，用于传输视频流
7	GND
8	MCN	MIPI Clock Negative，用于传输视频流
9	MCP	MIPI Clock Positive，用于传输视频流
10	GND
11	N/A
12	N/A
13	GND
14	N/A
15	N/A
16	GND
17	RESET	连接 Camera Sensor 的 XSHUTDN 引脚，用于对 Sensor Chip 进行硬件复位
18	FSYNC	连接 Camera Sensor 的 TRIGL/FSYNC 引脚，用于对 Slave 模式下的 Sensor 使能曝光若 IMU 中断选择开关选择 LPWM：连接 IMU 的 INT2 引脚，用于向 IMU 输入 Fsync 上升/下降沿信号
19	GND
20	SCL	连接 Camera Sensor 的 SCL 引脚，用于对 Sensor 进行设置连接 IMU 的 SCL 引脚，用于对 IMU 进行设置和读取 IMU 数据
21	SDA	连接 Camera Sensor 的 SDA 引脚，用于对 Sensor 进行设置连接 IMU 的 SDA 引脚，用于对 IMU 进行设置和读取 IMU 数据
22	3V3

该接口用于左目相机的数据传输。

连接器 PIN1 位置与右目 MIPI Camera 接口相同。

连接器线序如下表所示：

PIN	Name	Description
1	GND
2	MDN0	MIPI Data Negative 0，用于传输视频流
3	MDP0	MIPI Data Positive 0，用于传输视频流
4	GND
5	MDN1	MIPI Data Negative 1，用于传输视频流
6	MDP1	MIPI Data Positive 1，用于传输视频流
7	GND
8	MCN	MIPI Clock Negative，用于传输视频流
9	MCP	MIPI Clock Positive，用于传输视频流
10	GND
11	N/A
12	N/A
13	GND
14	N/A
15	N/A
16	GND
17	RESET	连接 Camera Sensor 的 XSHUTDN 引脚，用于对 Sensor Chip 进行硬件复位
18	FSYNC	连接 Camera Sensor 的 TRIGL/FSYNC 引脚，用于对 Slave 模式下的 Sensor 使能曝光
19	GND
20	SCL	连接 Camera Sensor 的 SCL 引脚，用于对 Sensor 进行设置
21	SDA	连接 Camera Sensor 的 SDA 引脚，用于对 Sensor 进行设置
22	3V3

该接口用于接收 IMU 发出的中断信号或向 IMU 发送中断信号。

连接器 PIN1 位置如下图所示：

连接器线序如下表所示：

PIN	Name	Description
1	INT1	连接 IMU 的 INT1 引脚，用于将该引脚功能引出
2	INT2	若 IMU 中断选择开关选择 LPWM：N/A 若 IMU 中断选择开关选择 EXT：连接 IMU 的 INT2 引脚，用于将该引脚功能引出
3	GND

该开关用于切换 IMU INT2 引脚（PIN9）的中断连接。