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RDKS100_LNX_SDK_V4.0.5

发布日期： 2026-03-03​

1. 主要信息​

RDK S100 V4.0.5 发布内容包括：

  • Linux Kernel： 6.1.158-rt58
  • Bootloader： U-Boot 2022.04
  • Root File System： Based on Ubuntu 22.04 (Jammy)，基于 Multistrap 构建
  • 支持的 Host 系统：
    • 编译环境：Ubuntu 20.04 (x64)
    • 烧录环境：Ubuntu 18.04 / 20.04 / 22.04 (x64)
  • 交叉编译工具链： arm-gnu-toolchain-11.3.rel1 (aarch64)
  • 其他组件： D-Robotics 驱动、必要固件、工具链及实用工具

2. 新增内容​

2.1 Uboot​

  • 支持 fastboot fetch 功能，可以配合 xburn 工具对板端镜像进行整机备份；

2.2 Kernel​

  • 内核版本从 Linux V6.1.112-rt43升级为 V6.1.158-rt58；
  • 增加对 RDKS100 V1P1硬件支持；
  • 系统启动后默认 CMA 区域大小设置为512MB。

2.3 ACore 外设​

2.3.1 RTC​

  • 新增外部 RTC 读写时间功能，详细信息可参考《7.2.4 RDK S100驱动开发指南 - RTC 调试指南》。

2.3.2 Camera​

  • 板端添加12v GMSL 子板对应的 dtb overlay；
  • 解串器配置属性可以不用在配置 poc 属性，内部自动从 dts 中获取；
  • camsys v4l2支持通过 gstreamer 取流；
  • camsys v4l2支持从 ion heap 分配 buffer。

2.4 BPU​

  • OE 版本从3.2.0升级为3.7.0；
  • 提升 BPU 性能，BPU 频点由1000M/750M/500M 调整为1000M/666M。

2.5 Sample​

2.5.1 CAN​

  • 优化 CAN 性能；
  • can5，6，9使用 IPC instance 0， can7，8使用 IPC instance 4。

2.5.2 SPDEV​

  • vp_sensor 相关 sensor 配置从 hobot-multimedia-samples 中移除，只在 hobot-spdev 中保留一份。
    • 原来/hobot-multimedia-samples 中 debian/app/multimedia_samples/vp_sensors/目录下的 sensor 配置，放置到了 hobot-spdev/src/vp_sensors 目录，hobot-multimedia-samples 与 hobot-spdev 共用一套 vp_sensor 配置，内容不变，如果添加新的 sensor 配置文件，需要添加至 hobot-spdev/src/vp_sensors 目录。hobot-multimedia-samples 打包会自动赋值 vp_sensors 目录。

2.5.3 Display​

  • 支持 LTC9611 UXD 转换芯片的支持；

2.6 MCU​

  • 编译指令变更：
    • MCU0 
      //debug版本
      cd mcu/Build/FreeRtos
      python build_freertos.py lite matrix B s100 gcc debug

      //release版本
      cd mcu/Build/FreeRtos
      python build_freertos.py lite matrix B s100 gcc release
    • MCU1 
      //debug版本
      cd mcu/Build/FreeRtos_mcu1
      python build_freertos.py lite matrix B s100 gcc mcu1 debug

      //release版本
      cd mcu/Build/FreeRtos_mcu1
      python build_freertos.py lite matrix B s100 gcc mcu1 release
  • 性能优化，cache 区域变更：
    • 由 sram 全局 uncached 改为局部 cached（只读数据区域/代码段/cpu 栈）。
  • MCU 的日志保存位置从原来的 /sys/class/remoteproc/remoteproc_mcu0/log 和 /sys/class/remoteproc/remoteproc_mcu1/log 变更为 /proc/remoteproc_mcu0 和 /proc/remoteproc_mcu1；
  • 支持 MCU 子板上的 IMU；
  • 新增 ICU GPIO 中断功能，具体使用方法可参考《7.5.1 S100 MCU 开发指南 - ICU 使用指南》。
  • MCU 新增透传外设支持，具体使用方法可参考《7.5.1 S100 MCU 开发指南 - IPC 使用指南 - 应用 Sample》：
    • 支持透传 SPI；
    • 支持透传 I2C。

2.7 OTA​

  • 新增 hooks 脚本机制，用户可在分区升级前后新增自定义脚本；
  • 新增 zstd 的升级包压缩格式，加快压缩解压速度，依赖 zstandard 包；
  • 升级包签名和验签的密钥发生了变更，如正在使用老版本地瓜密钥需把密钥替换成旧版。

2.8 vdsp​

  • 镜像集成 vdsp 固件，支持 ipc sample 以及算子的 sample 用例。具体描述参考《7.7 VDSP 开发指南》

2.9 Xburn 烧录工具​

  • 更新 Xburn 烧录工具，版本 1.1.9，替代 D-navigation

3. 本次发布包含的重点问题修复​

3.1 ACore 外设​

3.1.1 Camera​

  • 修复 camsys v4l2 list-format 问题；
  • 修复双目132gs 跑不满30fps 问题；
  • 修复 v4l2 sensor line gain 下发问题；
  • 修复 camsys sample 一些问题。

3.2 MCU​

3.2.1 MCU 系统​

  • OS_Task
    • 在 Flash 处理任务中加入 vTaskDelay，避免长时间占用 cpu 资源影响其他任务的运行。
  • OS_API
    • 更改 MS_TO_TICK 延时接口，规避原有接口的除0风险。
  • MCU
    • 修复 mcu1的 core0/1的 sleep 异常问题；
    • 调整 mcu1的内存布局适配现有功能，解决与 IPC 已分配的内存冲突；
    • 加入 mcu0/1的 cpuload 功能处理中内存越界的检查，防止内存踩踏。

3.3 GPU​

  • 修复了一个在 WebGL 应用运行时被遮挡会导致黑屏的问题。

4. 已知问题​

4.1 软件已知问题​

  • RDK Linux
    • 在不插入 HDMI 线时，RDK S100的桌面系统(GDM3)会默认回退为 X11渲染，S100目前不支持 X11的 GPU 加速，回退后会使用 CPU 渲染，导致 CPU 占用升高；
  • MCU1 SDK
    • MCU1目前不支持锁步解锁。
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