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RDKS100_LNX_SDK_V4.0.2

RDK S100 Linux SDK 包含以下组件：

  • RDK Linux：包含 Linux Kernel、Ubuntu 桌面环境、硬件驱动等
  • OpenExplorer (OE)：模型编译优化工具集、算法仓库、应用开发 SDK
  • OpenExplorer-LLM (OE-LLM)：适用于大语言模型的工具链
  • TogetheROS.B：基于 ROS2 的机器人开发工具包，提供硬件加速支持的 ROS2 包与预训练模型
  • D-Navigation：镜像烧录工具

RDK Linux​

OS​

  • Linux Kernel 6.1.113-rt43
  • Ubuntu 22.04 Desktop Based 地瓜定制系统
    • 支持 RDK 专属命令

Hardware Interface​

  • 支持 SPI 控制器
  • 支持 I2C 控制器
  • 支持 UART 控制器
  • 支持 WiFi+Bluetooth(UART)

Multimedia API​

  • HBN 支持：Serdes、MIPI、CIM、ISP、YNR、PYM、GDC、STITCH
  • V4L2：除 STITCH 外，同上
  • 示例程序：
    • sample_cim：CIM 取流示例
    • sample_isp：RAW 图处理示例
    • sample_gdc：去畸变示例
    • sample_pym：图像缩放示例
    • sample_gpu：GPU 示例
    • sample_isp_feedback：ISP 回灌示例
    • 视频链路 pipeline 示例：
      • mipi → cim → isp → ynr → pym → vpu → 保存 H264/H265
      • mipi → cim → isp → ynr → pym → 离线 gdc
      • serdes(raw) → mipi → cim → isp → ynr → pym → 离线 gdc → vpu
      • serdes(yuv) → mipi → cim → pym → 离线 gdc → vpu
      • USB 摄像头示例
    • sunrise_camera：通过浏览器或 VLC 实时展示的示例

BPU​

  • 支持 OpenExplorer 3.2.0

Graphics​

  • HDMI 支持 2.5K@60fps 显示

GPU​

  • 支持：
    • EGL 1.0~1.5
    • OpenGL ES 1.1~3.2
    • Vulkan 1.0~1.3
    • OpenCL 1.0~3.0

Security​

  • OP-TEE 版本：3.19.0

MCU SDK​

OS​

FreeRTOS v10.0.1

示例程序​

  • 支持 CAN 透传到 Linux 进行通讯
  • 支持 UART 传输示例
  • 支持 SPI 传输示例
  • 支持 PWM 出波示例
  • 支持 Ethernet MAC 层传输示例
  • 支持 ADC 通道读取电压示例
  • 支持 GPIO 控制示例

OpenExplorer​

OE 开发工具包​

提供完整的模型量化与部署开发示例，支持多种主流模型的适配与优化，帮助用户快速构建高效的推理链路。包含以下内容：

  • 本地开发环境安装包
  • 基于 PTQ（Post-Training Quantization）的模型量化示例
  • 基于 QAT（Quantization-Aware Training）的模型量化示例
  • 模型部署与性能评测示例

OE 用户手册​

提供 OpenExplorer 各组件的使用说明与配置指导，涵盖安装、工具链调用、模型适配流程等内容，适用于初学者与工程开发人员。

CPU Docker 环境​

提供适用于 CPU 的 OpenExplorer Docker 镜像，集成必要依赖环境，需配合 OE 开发工具包使用，用于模型编译、量化与基础部署测试。

GPU Docker 环境​

提供面向 GPU 的 Docker 运行环境，支持基于 GPU 的模型优化、推理测试与调优流程，同样需与 OE 开发工具包配套使用。

OpenExplorer-LLM​

info

本次未发布，请联系 FAE 获取

TogetheROS.B​

hobot_sensor​

适用于机器人常用传感器的适配组件，支持 USB 和 MIPI 摄像头接入，降低开发门槛，缩短集成周期，帮助开发者聚焦核心业务逻辑。

hobot_dnn​

专为机器人端侧推理场景设计的轻量级推理框架，简化算法模型的部署流程，充分释放 BPU 算力，降低智能算法在板端应用的技术门槛。

hobot_codec​

软硬结合的视频编解码模块，显著节省 CPU 资源并提升并行处理能力。支持 MJPEG、H264、H265 与 BGR8、RGB8、NV12 等图像格式之间的高效转换。

hobot_cv​

常见计算机视觉算子加速模块，支持 NV12 格式图像的高效 resize，及 NV12 与 BGR24 格式间的转码，提升算法执行效率并减少系统负载。

hobot_render​

支持多种方式的可视化渲染模块，用于实时展示算法结果，便于调试与演示。兼容 Web 浏览器、RViz2 以及 Foxglove Studio 等主流工具。

Boxs 算法仓库​

面向机器人厂商及生态开发者提供的预训练智能算法库，助力在 D-Robotics RDK 系统上快速集成和部署多种视觉与感知模型。涵盖以下模型类别：

  • 图像检测：YOLO 系列、Faster R-CNN、EfficientDet 等
  • 图像分类：MobileNetV2
  • 语义分割：MobileNet-UNet、YOLOv8-Seg
  • 应用算法：
    • 人体检测与姿态跟踪：Yolo-Pose
    • 语音感知处理：SenseVoice
    • 环境感知建图：BEV、CenterPoint
    • 深度估计与立体视觉：双目深度估计
    • 多模态感知：书生视觉语言模型（VLM）
    • SLAM 支持：基于 DFMatch 的特征提取与匹配

Apps 应用示例​

集成图像输入、感知处理与策略决策的端到端应用示例，用于展示完整的感知智能处理链路，帮助开发者快速构建演示项目。示例包括：

  • 多模态智能盒子
  • 视觉与语言交互系统（ASR + VLM/LLM + TTS）

D-Navigation​

  • 支持 Windows、Linux、Mac 使用
  • 支持 eMMC/UFS 镜像烧录

已知问题​

warning
  • RDK Linux
    • RTC YSN8130E 软件暂未支持
    • MCU 子板 BMI088 IMU 软件暂未支持
    • 部分 Ubuntu 应用在 GPU 加速下因页大小不匹配崩溃
  • MCU SDK
    • 目前 MCU 系统有部分稳定性问题
    • MCU 子板的 BMI088 IMU 软件未支持
    • 目前不支持锁步解锁
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